[發明專利]信號燈的識別方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201710729541.1
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN107316488B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 白文華
• 申請（專利權）人: 蘇州豪米波技術有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

1.一種信號燈的識別方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取行駛過程中距離車輛最近的預先存儲的信號燈的位置信息；

獲取預先計算的所述車輛與所述信號燈之間的距離；

根據所述距離檢測所述位置信息處是否存在所述信號燈；

若存在，則識別所述信號燈的顏色；

所述識別所述信號燈的顏色，包括：

獲取所述信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域；其中，數據庫中存儲有圖像序列，圖像序列關聯有信號燈的位置信息，獲取信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域時，根據車輛與信號燈之間的距離從圖像序列中篩選出對應的圖像，并將圖像與相機拍攝的圖像進行對比，判斷出信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域；

識別出所述信號燈在所述圖像的位置區域中的顏色。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取行駛過程中距離所述車輛最近的預先存儲的信號燈的位置信息，包括：

從預置的數據庫中讀取預先設置的所述車輛的行駛路線所包含的信號燈的位置信息；

根據所述車輛的位置信息獲取距離所述車輛最近的所述信號燈的位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取預先計算的所述車輛與所述信號燈之間的距離，包括：

獲取當前所述車輛的位置信息；

根據所述車輛的位置信息和所述信號燈的位置信息計算所述車輛與所述信號燈之間的距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離檢測所述位置信息處是否存在所述信號燈，包括：

檢測所述距離是否在預設的范圍內；

若是，則檢測相機所拍攝的圖像中是否存在有所述信號燈。

5.一種信號燈的識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取行駛過程中距離車輛最近的預先存儲的信號燈的位置信息；

計算模塊，用于獲取預先計算的所述車輛與所述信號燈之間的距離；

檢測模塊，用于根據所述距離檢測所述位置信息處是否存在所述信號燈；

判斷模塊，用于在所述檢測模塊根據所述距離檢測到所述位置信息處存在所述信號燈時，則識別所述信號燈的顏色；

所述識別所述信號燈的顏色，包括：

獲取所述信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域；其中，數據庫中存儲有圖像序列，圖像序列關聯有信號燈的位置信息，獲取信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域時，根據車輛與信號燈之間的距離從圖像序列中篩選出對應的圖像，并將圖像與相機拍攝的圖像進行對比，判斷出信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域；

識別出所述信號燈在所述圖像的位置區域中的顏色。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括：

讀取模塊，用于從預置的數據庫中讀取預先設置的所述車輛的行駛路線所包含的信號燈的位置信息；

位置獲取模塊，用于根據所述車輛的位置信息獲取距離所述車輛最近的所述信號燈的位置信息。

7.一種信號燈的識別系統，包括電子地圖、相機和車載處理器，其特征在于，還包括預置的數據庫，所述數據庫存儲有信號燈的位置信息；

所述車載處理器用于獲取行駛過程中距離車輛最近的數據庫存儲的信號燈的位置信息，并計算車輛與所述信號燈的距離；

所述車載處理器還用于根據所述距離檢測所述相機拍攝的圖像中是否存在信號燈，并在所述圖像中存在信號燈時，識別所述信號燈的顏色；

所述車載處理器識別所述信號燈的顏色，具體為：

獲取所述信號燈在所述相機所拍攝的圖像中的位置區域；其中，數據庫中存儲有圖像序列，圖像序列關聯有信號燈的位置信息，獲取信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域時，根據車輛與信號燈之間的距離從圖像序列中篩選出對應的圖像，并將圖像與相機拍攝的圖像進行對比，判斷出信號燈在相機所拍攝的圖像中的位置區域；

識別出所述信號燈在所述圖像的位置區域中的顏色。

8.根據權利要求7所述的識別系統，其特征在于，所述車載處理器根據所述距離檢測所述相機拍攝的圖像中是否存在信號燈，具體為：

檢測所述距離是否在預設的范圍內；

若是，則接收所拍攝的圖像，并檢測相機所拍攝的圖像中是否存在有所述信號燈。