[發(fā)明專利]一種用于井下巡檢的自調(diào)節(jié)保護(hù)式機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710727491.3
• 申請(qǐng)日: 2017-08-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107313801A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張恒軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥中盈信息工程有限公司
• 主分類號(hào): E21F11/00
• 分類號(hào): E21F11/00;E21F17/18
• 代理公司: 溫州知遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)33262
• 代理人: 湯時(shí)達(dá)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于井下巡檢的自調(diào)節(jié)保護(hù)式機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著煤礦安全裝備水平的不斷提高，瓦斯監(jiān)控系統(tǒng)的普遍應(yīng)用，有害氣體的檢測(cè)手段也日趨完善，各大、中型礦井已經(jīng)形成了人工定點(diǎn)、定時(shí)檢測(cè)與自動(dòng)監(jiān)測(cè)相結(jié)合的檢測(cè)體系。在人工檢測(cè)方法中，除了取樣分析法之外，目前使用最廣泛的還是快速測(cè)定法。采掘工作面進(jìn)風(fēng)流中，按體積計(jì)算，氧氣濃度不低于20％；二氧化碳濃度不超過(guò)0.5％。礦井總回風(fēng)巷或一翼回風(fēng)巷風(fēng)流中，二氧化碳超過(guò)0.75％時(shí)，必須立即查明原因，進(jìn)行處理。采區(qū)回風(fēng)巷、采掘工作面回風(fēng)巷風(fēng)流中二氧化碳超過(guò)1.5％時(shí)，采掘工作面風(fēng)流中二氧化碳濃度達(dá)到1.5％時(shí)，都必須停止工作，撤出人員，進(jìn)行處理。因此，所有在開(kāi)采煤礦每天必須要求監(jiān)測(cè)瓦斯和有害氣體濃度變化，采用現(xiàn)場(chǎng)人工流動(dòng)監(jiān)測(cè)和設(shè)備固定點(diǎn)監(jiān)測(cè)兩種結(jié)合方式。

一種用于井下巡檢的自調(diào)節(jié)保護(hù)式機(jī)器人系統(tǒng)針對(duì)現(xiàn)有檢測(cè)技術(shù)手段，主要是依賴人工流動(dòng)采集和固定監(jiān)測(cè)點(diǎn)采集，采掘面和主要巷道區(qū)域進(jìn)行人工流動(dòng)采集氣體樣本，工作環(huán)境復(fù)雜，在大型機(jī)械附近操作較為危險(xiǎn)，人工采集會(huì)因?yàn)閭€(gè)人作息影響檢測(cè)時(shí)間，極其容易出現(xiàn)漏檢和脫崗現(xiàn)象。且人工檢測(cè)也容易出現(xiàn)檢測(cè)點(diǎn)的隨意性，導(dǎo)致檢測(cè)誤差和漏檢。因此，井下人工瓦斯及有害氣體檢測(cè)手段存在缺陷和不足。

本發(fā)明是一種用于井下巡檢的自調(diào)節(jié)保護(hù)式機(jī)器人系統(tǒng)，具備圖像、溫度、濕度、瓦斯?jié)舛鹊葏?shù)的采集，并能通過(guò)無(wú)線wifi方式將數(shù)據(jù)傳送到遠(yuǎn)程的監(jiān)控中心，井下智能巡檢機(jī)器人按照既定的線路進(jìn)行來(lái)回的巡檢，巡檢周期可以根據(jù)情況進(jìn)行配置。從而解決了人工測(cè)量時(shí)間不固定，數(shù)據(jù)上報(bào)不及時(shí)的問(wèn)題。而且，大大簡(jiǎn)化了人工采集的工作量。對(duì)檢測(cè)結(jié)果做到有理有據(jù)，巡檢機(jī)器人具有監(jiān)測(cè)成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能好、使用方便及生產(chǎn)質(zhì)量高等特點(diǎn)。相應(yīng)國(guó)家機(jī)器人減人發(fā)展大趨勢(shì)和方向。也有效的杜絕了人工巡檢的缺陷，提升數(shù)字礦井安全生產(chǎn)的科學(xué)依據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于井下巡檢的自調(diào)節(jié)保護(hù)式機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)井下智能巡檢機(jī)器人按照既定的線路進(jìn)行來(lái)回的巡檢，巡檢周期可以根據(jù)情況進(jìn)行配置，解決了現(xiàn)有人工測(cè)量時(shí)間不固定，數(shù)據(jù)上報(bào)不及時(shí)的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明為一種用于井下巡檢的自調(diào)節(jié)保護(hù)式機(jī)器人系統(tǒng)，包括微處理器和監(jiān)控中心系統(tǒng)，所述微處理器接收全方位紅外攝像頭的視頻信息和圖像信息；所述微處理器接收紅外線測(cè)距傳感器的距離數(shù)據(jù)信息；所述微處理器接收濕度傳感器的濕度數(shù)據(jù)信息；所述微處理器接收溫度傳感器的溫度數(shù)據(jù)信息；所述微處理器接收煙霧傳感器的煙霧信息；所述微處理器接收瓦斯采集模塊的瓦斯?jié)舛葦?shù)據(jù)信息；所述微處理器接收氧氣采集模塊的氧氣濃度數(shù)據(jù)信息；所述微處理器接收二氧化碳采集模塊的二氧化碳濃度數(shù)據(jù)信息；所述微處理器接收軌道觸點(diǎn)模塊的數(shù)據(jù)信息；所述微處理器與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；所述微處理器向電機(jī)一模塊輸出正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和關(guān)閉命令；所述微處理器向語(yǔ)音設(shè)備輸出語(yǔ)音信息；所述微處理器向電機(jī)二模塊輸出正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和關(guān)閉命令；所述微處理器向LED燈模塊輸出開(kāi)關(guān)命令；所述微處理器向報(bào)警器輸出報(bào)警命令；所述微處理器向斷電保護(hù)模塊輸出斷電和復(fù)電命令；所述微處理器與監(jiān)控中心系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線傳輸模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；所述電機(jī)一模塊控制機(jī)器人的前進(jìn)、后退和停止；所述電機(jī)二模塊控制蓋板模塊機(jī)器人的展開(kāi)與閉合。