[發明專利]一種用于井下巡檢的自調節保護式機器人系統

在審

• 申請號: 201710727491.3
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN107313801A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 張恒軍
• 申請（專利權）人: 合肥中盈信息工程有限公司
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00;E21F17/18
• 代理公司: 溫州知遠專利代理事務所(特殊普通合伙)33262
• 代理人: 湯時達

1.一種用于井下巡檢的自調節保護式機器人系統，其特征在于：包括包括微處理器和監控中心系統，

所述微處理器接收全方位紅外攝像頭的視頻信息和圖像信息；所述微處理器接收紅外線測距傳感器的距離數據信息；所述微處理器接收濕度傳感器的濕度數據信息；所述微處理器接收溫度傳感器的溫度數據信息；所述微處理器接收煙霧傳感器的煙霧信息；所述微處理器接收瓦斯采集模塊的瓦斯濃度數據信息；所述微處理器接收氧氣采集模塊的氧氣濃度數據信息；所述微處理器接收二氧化碳采集模塊的二氧化碳濃度數據信息；所述微處理器接收軌道觸點模塊的數據信息；所述微處理器與數據存儲模塊進行數據傳輸；所述微處理器向電機一模塊輸出正轉、反轉和關閉命令；所述微處理器向語音設備輸出語音信息；所述微處理器向電機二模塊輸出正轉、反轉和關閉命令；所述微處理器向LED燈模塊輸出開關命令；所述微處理器向報警器輸出報警命令；所述微處理器向斷電保護模塊輸出斷電和復電命令；

所述微處理器與監控中心系統通過無線傳輸模塊進行數據傳輸；

所述電機一模塊控制機器人的前進、后退和停止；

所述電機二模塊控制蓋板模塊機器人的展開與閉合。

2.根據權利要求1所述的一種用于井下巡檢的自調節保護式機器人系統，其特征在于，所述微處理器接收到紅外線測距傳感器的距離小于1m時，所述微處理器向電機一模塊輸出關閉命令，所述機器人停止運動，所述微處理器向監控中心系統輸出障礙等待處理信息；所述微處理器接收到濕度傳感器的濕度大于95％時，所述微處理器向監控中心系統輸出濕度過高提示信息；所述微處理器接收到溫度傳感器的溫度小于20°或大于70°時，所述微處理器向監控中心系統輸出溫度過低或過高提示信息；所述微處理器接收到煙霧傳感器的煙霧信息時，所述微處理器向監控中心系統輸出煙霧提示信息，所述微處理器向報警器輸出報警命令；所述微處理器接收到氧氣采集模塊的氧氣濃度低于20％時，所述微處理器向監控中心系統輸出氧氣不足信息，所述微處理器向報警器輸出報警命令；所述微處理器接收到瓦斯采集模塊的瓦斯濃度大于0.75％時，所述微處理器向監控中心系統輸出查明原因信息；所述微處理器接收到瓦斯采集模塊的瓦斯濃度大于1％時，所述微處理器向監控中心系統輸出緊急處理信息，所述微處理器向報警器輸出報警命令，所述微處理器向斷電保護模塊輸出斷電命令，進行斷電處理、停止工作和撤人行動；所述微處理器接收到二氧化碳采集模塊的二氧化碳濃度大于0.5％時，所述微處理器向監控中心系統輸出查明原因信息；所述微處理器接收到二氧化碳采集模塊的二氧化碳濃度大于0.75％時，所述微處理器向監控中心系統輸出緊急處理信息；所述微處理器接收到二氧化碳采集模塊的二氧化碳濃度大于1.5％時，所述微處理器向報警器輸出報警命令，停止工作和撤人行動；所述微處理器向報警器輸出報警命令時，所述微處理器向語音設備輸出所述報警原因語音信息。

3.根據權利要求1所述的一種用于井下巡檢的自調節保護式機器人系統，其特征在于，所述監控中心系統通過微處理器控制電機一模塊、電機二模塊、語音設備、斷電保護模塊、LED燈裝置和報警裝置；所述監控中心系統接收微處理器的數據信息。

4.根據權利要求1所述的一種用于井下巡檢的自調節保護式機器人系統，其特征在于，所述軌道觸點模塊均勻安裝在機器人行駛的軌道上；所述每個軌道觸點模塊向微處理器輸出不同的數據信息；所述微處理器根據不同的數據信息判斷機器人的位置。

5.根據權利要求1所述的一種用于井下巡檢的自調節保護式機器人系統，其特征在于，所述語音設備向微處理器輸出語音信息。

6.根據權利要求1所述的一種用于井下巡檢的自調節保護式機器人系統，其特征在于，所述蓄電池模塊向全方位紅外攝像頭、紅外線測距傳感器、濕度傳感器、溫度傳感器、煙霧傳感器、瓦斯傳感器、氧氣傳感器、二氧化碳傳感器、軌道觸點模塊、電機一模塊、電機二模塊、語音設備、斷電模塊、LED燈裝置、報警裝置供電；所述蓄電池模塊斷電時，由備份蓄電池組供電；所述蓄電池模塊和備份蓄電池組的輸出電壓為12V，容量為7Ah。