[發明專利]運動物體檢測方法、裝置、介質及計算設備

有效

• 申請號: 201710722346.6
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN107507224B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 陳海沯;陳從華;葉德焰;林雅;謝超
• 申請（專利權）人: 明見（廈門）技術有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其涉及運動物體檢測方法、裝置、介質及設備。本申請實施例中獲取連續N幀圖像后對所述N幀圖像進行極點校正，以使所述N幀圖像中的各極點相等且各極線相等；針對所述N幀圖像中待確定前景點和背景點的圖像中的每個像素點，確定該像素點是否位于該圖像的極線上；若是，則確定該像素點為初始背景點；若否，則確定該像素點為前景點；針對提取的每個初始背景點，確定該初始背景點在所述N幀圖像中的光流是否相同；若不相同，則確定該初始背景點為前景點；否則，確定該初始背景點為最終背景點。本申請實施例通過極線約束條件和光流約束條件的結合可以實現運動物體的檢測，計算量小，可以提高檢測效率，降低計算負擔。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其涉及運動物體檢測方法、裝置、介質及計算設備。

背景技術

運動物體檢測的目的在于檢測出在連續幀圖像中位置改變的物體。運動物體檢測已經成為安防領域的重要檢測內容。例如其是高級輔助駕駛技術和智能車技術的一項核心技術。通過檢測圖像中的運動物體，可以警告提醒駕駛人員危險環境的出現，這可以有效的減少駕駛人員駕車發生碰撞和行人被撞的危險。

運動物體檢測的難點在于物體運動的同時，采集圖像的相機自身也存在運動。在相機運動的情況下，圖像背景會不斷改變，圖像局部的信息無法使用。當前大部分相機運動條件下的運動物體檢測都是利用稠密的光流信息。但是獲得稠密的光流信息會帶來巨大的計算負擔，無法到達實時的處理速度。還有一些方案采用背景減除法，分割，或者跟蹤算法，但是背景減除法需要背景建模，背景復雜建模過程耗費時間，計算量增大；而且建模方法準確率不高。此外，也有方案從雙目出發，結合立體匹配和光流信息，但是該種方法需要雙目相機，成本增加，而且計算量也很大。

綜上所述，需要一種新的運動物體檢測方法，來降低計算量。

發明內容

本申請實施例提供運動物體檢測方法、裝置、介質及計算設備，用以解決現有技術中存在運動物體檢測的計算負擔過大等的問題。

本申請實施例提供了一種運動物體檢測方法，包括：

獲取連續N幀圖像，其中N為大于或等于3的正整數；

對所述N幀圖像進行極點校正，以使所述N幀圖像中的各極點相等且各極線相等；

針對所述N幀圖像中待確定前景點和背景點的圖像中的每個像素點，確定該像素點是否位于該圖像的極線上；

若是，則確定該像素點為初始背景點；若否，則確定該像素點為前景點；

針對提取的每個初始背景點，確定該初始背景點在所述N幀圖像中的光流是否相同；

若不相同，則確定該初始背景點為前景點；否則，確定該初始背景點為最終背景點。

申請另一實施例還提供一種運動物體檢測裝置，該裝置包括：

連續圖像獲取模塊，用于獲取連續N幀圖像，其中N為大于或等于3的正整數；

極點校正模塊，用于對所述N幀圖像進行極點校正，以使所述N幀圖像中的各極點相等且各極線相等；

極線約束模塊，用于針對所述N幀圖像中待確定前景點和背景點的圖像中的每個像素點，確定該像素點是否位于該圖像的極線上；

極線約束判決模塊，用于若是，則確定該像素點為初始背景點；若否，則確定該像素點為前景點；

光流約束模塊，用于針對提取的每個初始背景點，確定該初始背景點在所述N幀圖像中的光流是否相同；

光流約束判決模塊，用于若不相同，則確定該初始背景點為前景點；否則，確定該初始背景點為最終背景點。