[發明專利]運動物體檢測方法、裝置、介質及計算設備

有效

• 申請號: 201710722346.6
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN107507224B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 陳海沯;陳從華;葉德焰;林雅;謝超
• 申請（專利權）人: 明見（廈門）技術有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

1.一種運動物體檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取連續N幀圖像，其中N為大于或等于3的正整數；

對所述N幀圖像進行極點校正，以使所述N幀圖像中的各極點相等且各極線相等；

針對所述N幀圖像中待確定前景點和背景點的圖像中的每個像素點，確定該像素點是否位于該圖像的極線上；

若是，則確定該像素點為初始背景點；若否，則確定該像素點為前景點；

針對提取的每個初始背景點，根據以下公式確定該初始背景點在所述N幀圖像中的光流是否相同：

其中，L'(P)表示初始背景點是前景點還是最終背景點，其中0表示前景點，1表示最終背景點；λ₂表示光流約束的閾值；n表示第n幀圖像；n+1表示第n+1幀圖像；n-1表示第n-1幀圖像；d表示同一幀圖像中極點和初始背景點之間的距離；

若不相同，則確定該初始背景點為前景點；否則，確定該初始背景點為最終背景點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述N為3。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，針對所述N幀圖像中待確定前景點和背景點的圖像中的每個像素點，確定該像素點是否位于該圖像的極線上，具體包括：

確定所述3幀圖像中的對應點，其中，世界坐標系中的同一點在三幅圖像中的投影點構成一組對應點；

針對3幀圖像的中間一幀圖像的每個像素點，根據以下公式確定該像素點是否位于該圖像的極線上：

其中，n表示3幀圖像的中間一幀圖像；n-1表示第n幀圖像的上一幀圖像；n+1表示第n幀圖像的下一幀圖像；p_n表示第n幀圖像上的像素點p；L(p)表示像素點p是初始背景點還是前景點，其中，為0表示是初始背景點，1表示前景點；λ₁是判斷像素點是否位于極線上的閾值；p_n-1表示第n-1幀圖像中與p_n對應的點；p_n+1表示第n+1幀圖像中與p_n對應的點；l_n表示第n幀圖像的極線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，對所述N幀圖像進行極點校正，具體包括：

基于尺度不變特征變換SIFT方法提取各幀圖像的特征點；

針對連續3幀圖像的每幅圖像，基于隨機抽樣一致RANSAC方法去除各幀圖像中的特征點的異常點；

確定各幀圖像中的對應特征點，其中，世界坐標系中的同一特征點在三幅圖像中的投影點構成一組對應特征點；

根據對應特征點的圖像坐標，確定3幀圖像中的中間一幀圖像和其上一幀圖像之間的旋轉分量，以及中間一幀圖像與其下一幀圖像之間的旋轉分量；

根據中間一幀圖像和其上一幀圖像之間的旋轉分量，對該上一幀圖像進行極點校正；以及，

根據中間一幀圖像和其下一幀圖像之間的旋轉分量，對該下一幀圖像進行極點校正。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據對應特征點的圖像坐標，確定3幀圖像中的中間一幀圖像和其上一幀圖像之間的旋轉分量，以及中間一幀圖像與其下一幀圖像之間的旋轉分量，具體包括：

根據以下方法確定旋轉分量：

設旋轉分量表達式為a＝(a₁,a₂,a₃,a₄,a₅)^T；

對待計算旋轉分量的兩幀圖像，根據對應特征點之間旋轉特征相等的原理，以及以下公式確定該兩幀圖像之間的旋轉分量；

其中：

其中，u^r(p)表示特征點p的旋轉特征；x、y表示特征點p的圖像坐標；x_c和y_c是x軸和y軸的中心點。