[發明專利]基于融合的濕路面檢測

有效

• 申請號: 201710720972.1
• 申請日: 2017-08-21
• 公開（公告）號: CN107782727B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: B·B·利特庫希;Q·趙;張奇;王勁松
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G06K9/00;G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;鄧雪萌

一種用于確定行進路徑上的濕度的方法。行進路徑的表面由至少一個圖像捕獲裝置捕獲。多個濕表面檢測技術被應用于至少一個圖像。實時確定行進路徑的表面是否潮濕的每個濕表面檢測技術的分析。每個分析獨立地確定行進路徑是否潮濕。每個濕表面檢測技術進行的每個分析被輸入至融合和決策模塊。由每個濕表面檢測技術確定的每個分析通過氣象信息、地質信息和車輛運動的全面分析而加權在融合和決策模塊內。濕表面檢測信號被提供至控制裝置。控制裝置應用濕表面檢測信號以減輕濕表面條件。

背景技術

實施例總體涉及行進路徑上的水和水膜厚度的檢測。

駕駛表面的降水對車輛造成幾個不同的問題。例如，道路上的水減少了車輛輪胎和道路表面之間的摩擦系數，從而導致車輛穩定性問題。檢測行進道路上的降水通常由宿主車輛通過利用當降水已經在影響車輛操作(例如檢測車輪滑移)時發生的一些感測操作來感測道路上的降水。因此，車輛必須監測相對于干路面操作條件的其自身的操作條件(例如車輪滑移)，來確定是否存在降水。因此，這種系統可能會等待這種條件發生，或者可能向車輛引入用于確定該條件是否存在的激勵(例如，如果存在降水，則生成用于引起車輪滑移的從動輪的突然加速)。

此外，單獨感測技術通常集中在用于檢測道路濕度的單一概念，其中各種技術在某些環境條件(例如，某一水位)下工作良好，但在這些特定環境條件之外可能是有缺陷的。因此，擁有可以適應不同環境條件并提供可靠結果的技術將是有益的。

發明內容

一個實施例的優點是檢測行進路徑的濕表面，用于警示駕駛員濕表面條件和/或致動車輛控制系統以使用多種單獨技術來減輕濕表面的影響，其中將單獨技術的結果被融合和加權，以提高檢測濕表面檢測的評估和可靠性。本文所述技術協同地利用多個基于視覺的濕表面檢測技術，其中每個單獨結果被輸入至融合和檢測模塊。對每個結果進行加權，并且將結果協同地融合以生成指示行進路徑是濕還是不濕的輸出。根據估計的水深水平和車輛速度，條件評估模塊確定加權因子。根據雨況數據和行進路徑拓撲數據確定估計的水深水平。結果的加權和融合提供了在行進路徑上檢測水的增強的置信水平，而不僅僅是利用單獨技術。

一個實施例設想了一種用于確定行進路徑上的濕度的方法。行進路徑表面的至少一個圖像由至少一個圖像捕獲裝置捕獲。該至少一個圖像捕獲裝置集中在當車輛沿著行進路徑行進時即將有水的所述表面處；多種濕表面檢測技術由處理器應用于至少一個圖像。實時確定對行進路徑的表面是否潮濕的每個濕表面檢測技術的分析。每個分析獨立地確定行進路徑是否是濕的。每個濕表面檢測技術進行的每個分析被輸入至融合和決策模塊。由每個濕表面檢測技術確定的每個分析在融合和決策模塊內加權。濕表面檢測信號被提供至控制裝置。控制裝置應用濕表面檢測信號以減輕濕表面條件。

附圖說明

圖1是由攝像機捕獲的濕表面上的車輛場景的示例性透視圖。

圖2示出了濕表面檢測系統的框圖。

圖3是具有環繞視圖覆蓋的車輛環繞物的示例性透視圖。

圖4示出了鏡像濕表面的示例性捕獲圖像。

圖5示出了在濕表面上發生的向后飛濺的示例性捕獲圖像。

圖6示出了在濕表面上的側輪胎飛濺的示例性捕獲圖像。

圖7示出了當輪胎軌跡在濕表面上生成時的圖像。

圖8示出了基于融合和加權方案的所提出的濕表面檢測技術的框圖。

圖9示出了用于確定條件評估模塊內的加權因子的流程圖。

具體實施方式