[發明專利]基于融合的濕路面檢測

有效

• 申請號: 201710720972.1
• 申請日: 2017-08-21
• 公開（公告）號: CN107782727B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: B·B·利特庫希;Q·趙;張奇;王勁松
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G06K9/00;G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;鄧雪萌

1.一種確定行進路徑上的濕度的方法，所述方法包括：

通過圖像捕獲裝置捕獲所述行進路徑的表面的圖像，所述圖像捕獲裝置集中在當車輛沿著所述行進路徑行進時即將有水的所述表面處；

通過處理器將多個濕表面檢測技術應用于所述圖像，所述濕表面檢測技術中的每一個獨立地評估所述行進路徑是不是濕的，所述多個濕表面檢測技術包括向后輪胎飛濺分析技術、側輪胎飛濺分析技術、輪胎軌跡分析技術、和/或鏡像光圖像分析技術；

通過所述處理器實時確定指示所述行進路徑的所述表面是否潮濕的每個濕表面檢測技術的相應分析結果；

將由所述濕表面檢測技術確定的分析結果輸入至融合和決策模塊；

使用條件評估模塊對輸入到所述融合和決策模塊中的所述分析結果進行加權，所述加權包括在所述融合和決策模塊中動態地確定和應用相應的權重到由每個濕表面檢測技術確定的所述分析結果中的每一個，相應的所述權重由以下等式確定：

Wi=P(Ti∣D,V)

其中，P是條件概率，Ti是相應濕道路表面檢測技術，D是水深水平，并且V是所述車輛的速度；

使用所述融合和決策模塊對加權后的所述分析結果進行融合，所述融合包括計算加權后的所述分析結果的和并且確定加權后的所述分析結果的所述和是否超過預定閾值；以及

響應于加權后的所述分析結果的所述和超過所述預定閾值，將指示所述行進路徑上的濕表面條件的濕表面檢測信號提供至所述車輛的控制裝置，所述控制裝置應用所述濕表面檢測信號以減輕濕表面條件。

2.如權利要求1所述的方法，其中，通過每個濕表面檢測技術確定的每個分析結果被規范化來表示濕表面或非濕表面中的一個。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述融合和決策模塊將加權投票應用至每個分析結果，所述加權投票如下確定：

投票數=w1*T1+w2 *T2 +w3*T3 +w4*T4

其中Ti呈現為1或0，其中1代表濕，0代表非濕，i=1,2,3,4。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述控制裝置使用所述濕表面檢測信號來確定車輛制動策略，以自動致動制動系統。