[發明專利]一種基于解析飛行日志文件的無人機飛行軌跡重構方法

在審

• 申請號: 201710720834.3
• 申請日: 2017-08-13
• 公開（公告）號: CN107562827A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 楊雪;陶永紅;鄭瀟楠
• 申請（專利權）人: 浙江警察學院
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30;G07C5/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于解析飛行日志文件的無人機飛行軌跡重構方法，其特征在于方法步驟如下：

(1)選擇一款選擇Parrot MiniDrones無人機，用戶通過在手機、平板電腦或其相關設備中安裝Parrot FreeFlight APP控制其飛行；

(2)數據提取，用戶通過telnet、ftp及mini-USB接口三種方式訪問無人機中存儲的數據；選取其中mini-USB連接線把MiniDrones連接到電腦，讀取到一個名為Airborne_Cargo的目錄，該目錄下包含三個子目錄academy、media和thumb，media目錄下保存的是用戶使用無人機拍攝的多媒體文件，thumb目錄下保存的是media中多媒體文件的縮略圖；academy目錄下保存了一些.pud文件，這些.pud文件的格式是Parrot公司定義的，Parrot MiniDrones飛行時都會創建一個對應的.pud文件，這些文件記錄了無人機的飛行軌跡數據；

(3)Parrot MiniDrones通過.pud文件記錄飛行軌跡，這些.pud文件的文件名包含了某次飛行開始的日期和時間信息；

具體為：使用hexedit查看.pud文件的內容，文件頭部包含一串json格式的元信息，記錄了無人機飛行時間、無人機序列號、無人機控制器型號及控制軟件，元信息中最重要的一個字段是details_headers，它描述了除元信息以外的無人機飛行數據在.pud文件中的組織方式；按照details_headers提供的數據存儲模板解析.pud文件的數據，提取無人機所處的經度、緯度以及高度信息，重構它的飛行軌跡；

(4)軌跡重構；Parrot MiniDrones使用.pud文件記錄飛行數據，每個.pud文件分為頭部元信息區和飛行數據區；頭部元信息區記錄了包含details_headers字段在內的一些屬性；飛行數據區包含了多次采樣得到的軌跡數據，它們按照details_headers描述的格式存儲；為了更直觀地顯示軌跡點，把.pud文件中存儲的軌跡信息轉換為能被地圖軟件識別的格式；提取到的軌跡數據被轉儲為KML格式的文件；

(5)在讀取Parrot MiniDrones存儲的.pud文件后，先依照JSON格式解析頭部元信息區域，提取飛行時間、無人機序列號、控制無人機飛行的設備及details_headers字段信息；然后，識別details_headers字段中描述的飛行數據存儲模板；最后，再根據識別到的模板解析飛行數據區，提取軌跡點；

(6)提取到的飛行軌跡存儲為KML格式加載到谷歌地圖中進行展示。