[發(fā)明專利]一種基于改進(jìn)畸變模型的攝像機(jī)標(biāo)定方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710718981.7 | 申請(qǐng)日： | 2017-08-21 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107507246A | 公開（公告）日： | 2017-12-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉新海;陳葉健;俞賽艷;白良留;裴衛(wèi)衛(wèi);邢宗義 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南京理工大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | G06T7/80 | 分類號(hào)： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京理工大學(xué)專利中心32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 改進(jìn) 畸變 模型 攝像機(jī) 標(biāo)定 方法 | ||
1.一種基于改進(jìn)畸變模型的攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1、建立攝像機(jī)標(biāo)定模型：根據(jù)世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，建立攝像機(jī)標(biāo)定模型；
步驟2、確定攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)的約束條件：根據(jù)矩陣的正交性質(zhì)，獲取攝相機(jī)內(nèi)部參數(shù)的約束方程；
步驟3、求解單應(yīng)性矩陣：采用線性求解的方法近似求出初值，然后利用梯度法求解單應(yīng)性矩陣；
步驟4、求解攝像機(jī)模型參數(shù)：根據(jù)步驟2、3求出的約束方程和單應(yīng)性矩陣，求解攝像機(jī)模型參數(shù)；
步驟5、確定畸變系數(shù)初值：結(jié)合張正友和Heikkila標(biāo)定模型，根據(jù)徑向畸變和切向畸變，改變畸變模型等式兩端的求解次序，并采用線性最小二乘法求出初值；
步驟6、非線性最優(yōu)化攝像機(jī)參數(shù)：利用Levenberg-Marquardt算法對(duì)攝像機(jī)參數(shù)進(jìn)行最優(yōu)化求解，獲得最優(yōu)化攝像機(jī)參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)畸變模型的攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟1中所述的根據(jù)世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，建立攝相機(jī)標(biāo)定模型，具體如下：
用齊次坐標(biāo)將像素坐標(biāo)m和世界坐標(biāo)M表示為和二者的關(guān)系為
其中，s是尺度因子，A是攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)矩陣，R是旋轉(zhuǎn)變換矩陣，t是平移變換向量；
用ri表示旋轉(zhuǎn)矩陣R的第i列，則式(1)轉(zhuǎn)換為：
利用單應(yīng)性矩陣H重新表示像素坐標(biāo)m和世界坐標(biāo)M的關(guān)系為：
其中，H＝A[r1 r2 t]。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于南京理工大學(xué)，未經(jīng)南京理工大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710718981.7/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
