[發明專利]一種姿態調整機構及串聯型微創手術用主操作手

有效

• 申請號: 201710713785.0
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN107320179B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 趙保亮;何玉成;胡穎;陳旭;高鵬
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

本發明提供了一種姿態調整機構及串聯型微創手術用主操作手，姿態調整機構包括驅動裝置和與其分別連接的第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件，所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的一端分別對應的設置有第一關節配重件、第二關節配重件和第三關節配重件，所述第一關節配重件、第二關節配重件和第三關節配重件分別用于對所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的重力補償，以實現第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的懸浮平衡，驅動裝置負責反饋對應部件的操作力和力矩驅動，提高了力反饋精度。

技術領域

本發明涉及外科手術機器人技術領域，尤其是涉及一種姿態調整機構及串聯型微創手術用主操作手。

背景技術

隨著科學技術的進步、醫療技術的發展以及二者之間技術的有益融合，以daVinci?Surgical?System為代表的機器人輔助系統在微創手術中得到廣泛的應用。其中，微創手術機器人主操作手在微創手術中具有十分重要的作用，外科醫生通過它在手術過程中控制外科手術器械完成剪切、打結等動作。

目前市場上的力反饋主操作手均針對一般性應用場合，其構型設計和工作空間不符合微創手術需要，已經商用的微創手術機器人系統中的操作主手結構設計符合手術要求，但不具備力反饋功能。申請號為CN201410284253公開了“一種全被動型六自由度主操作手”，整體均為被動結構，不具備力反饋功能。

發明內容

本發明的一個目的在于提供一種姿態調整機構，以至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

本發明的另一個目的在于提供一種具有上述姿態調整機構的串聯型微創手術用主操作手。

為了實現上述目的，本發明提供了以下技術方案；

本發明第一方面提供一種姿態調整機構，包括驅動裝置和與其分別連接的第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件，所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的一端分別對應的設置有第一關節配重件、第二關節配重件和第三關節配重件，所述第一關節配重件、第二關節配重件和第三關節配重件分別用于對所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的重力補償，以實現第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的懸浮平衡，且所述驅動裝置負責反饋對應部件的操作力和力矩驅動。

在上述技術方案中，進一步的，所述驅動裝置包括第一驅動機構、第二驅動機構和第三驅動機構，所述第一驅動機構與所述第一關節桿件相連接，并驅動所述第一關節桿件移動，所述第二驅動機構與所述第二關節桿件相連接，并驅動所述第二關節桿件移動，所述第三驅動機構與所述第三關節桿件相連接，并驅動所述第三關節桿件移動。

在上述任一技術方案中，進一步的，所述第一驅動機構包括第一驅動電機和第一關節齒輪箱，所述第一驅動電機通過所述第一關節齒輪箱驅動所述第一關節桿件。

在上述任一技術方案中，進一步的，所述第二驅動機構包括第二驅動電機和第二關節齒輪箱，所述第二驅動電機通過所述第二關節齒輪箱驅動所述第二關節桿件。

在上述任一技術方案中，進一步的，所述第三驅動機構包括第三驅動電機和第三關節齒輪箱，所述第三驅動電機通過所述第三關節齒輪箱驅動所述第三關節桿件。

在上述任一技術方案中，進一步的，所述第一驅動電機連接有第一關節電位器，用于測量第一驅動電機的位置信息。

在上述任一技術方案中，進一步的，所述第一關節齒輪箱為錐形齒輪箱。

在上述任一技術方案中，進一步的，所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件分別呈L型桿件。

本發明第二方面提供了一種串聯型微創手術用主操作手，包括第一方面技術方案提供的所述的姿態調整機構和夾持機構；