[發明專利]一種姿態調整機構及串聯型微創手術用主操作手

有效

• 申請號: 201710713785.0
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN107320179B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 趙保亮;何玉成;胡穎;陳旭;高鵬
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

1.一種姿態調整機構，其特征在于，包括驅動裝置和與其分別連接的第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件，所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的一端分別對應的設置有第一關節配重件、第二關節配重件和第三關節配重件，所述第一關節配重件、第二關節配重件和第三關節配重件分別用于對所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的重力補償，以實現第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件的懸浮平衡，且所述驅動裝置負責反饋對應部件的操作力和力矩驅動；

所述姿態調整機構與夾持機構相連接;

所述第一關節桿件、第二關節桿件、第三關節桿件和第四關節軸的關節軸的軸線分別交匯于一點，交匯點位于所述夾持機構的末端；所述第一關節桿件的關節軸為冗余關節;

所述驅動裝置包括第一驅動機構、第二驅動機構和第三驅動機構，所述第一驅動機構與所述第一關節桿件相連接，并驅動所述第一關節桿件移動，所述第二驅動機構與所述第二關節桿件相連接，并驅動所述第二關節桿件移動，所述第三驅動機構與所述第三關節桿件相連接，并驅動所述第三關節桿件移動;

所述第一關節桿件、第二關節桿件和第三關節桿件分別呈L型桿件。

2.根據權利要求1所述的姿態調整機構，其特征在于，

所述第一驅動機構包括第一驅動電機和第一關節齒輪箱，所述第一驅動電機通過所述第一關節齒輪箱驅動所述第一關節桿件。

3.根據權利要求1所述的姿態調整機構，其特征在于，

所述第二驅動機構包括第二驅動電機和第二關節齒輪箱，所述第二驅動電機通過所述第二關節齒輪箱驅動所述第二關節桿件。

4.根據權利要求1所述的姿態調整機構，其特征在于，

所述第三驅動機構包括第三驅動電機和第三關節齒輪箱，所述第三驅動電機通過所述第三關節齒輪箱驅動所述第三關節桿件。

5.根據權利要求2所述的姿態調整機構，其特征在于，

所述第一驅動電機連接有第一關節電位器，用于測量第一驅動電機的位置信息。

6.根據權利要求2所述的姿態調整機構，其特征在于，

所述第一關節齒輪箱為錐形齒輪箱。

7.一種串聯型微創手術用主操作手，其特征在于，包括有如權利要求1-6中任一項所述的姿態調整機構和夾持機構；

所述姿態調整機構通過第四關節軸與所述夾持機構相連接，所述第四關節軸的第四關節配重件設置在所述夾持機構上，且所述第一關節桿件、第二關節桿件、第三關節桿件和第四關節軸的關節軸的軸線分別交匯于一點，交匯點位于所述夾持機構的末端；所述第一關節桿件的關節軸為冗余關節。

8.根據權利要求7所述的串聯型微創手術用主操作手，其特征在于，

所述第四關節軸由第四驅動電機通過第四關節錐形齒輪箱驅動，以使夾持機構繞所述第四關節軸的軸線旋轉，且第四驅動電機的位置信息由第四關節電位器測量。