[發(fā)明專利]一種姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)及串聯(lián)型微創(chuàng)手術(shù)用主操作手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710713785.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107320179B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙保亮;何玉成;胡穎;陳旭;高鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛(wèi)良

1.一種姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括驅(qū)動(dòng)裝置和與其分別連接的第一關(guān)節(jié)桿件、第二關(guān)節(jié)桿件和第三關(guān)節(jié)桿件，所述第一關(guān)節(jié)桿件、第二關(guān)節(jié)桿件和第三關(guān)節(jié)桿件的一端分別對(duì)應(yīng)的設(shè)置有第一關(guān)節(jié)配重件、第二關(guān)節(jié)配重件和第三關(guān)節(jié)配重件，所述第一關(guān)節(jié)配重件、第二關(guān)節(jié)配重件和第三關(guān)節(jié)配重件分別用于對(duì)所述第一關(guān)節(jié)桿件、第二關(guān)節(jié)桿件和第三關(guān)節(jié)桿件的重力補(bǔ)償，以實(shí)現(xiàn)第一關(guān)節(jié)桿件、第二關(guān)節(jié)桿件和第三關(guān)節(jié)桿件的懸浮平衡，且所述驅(qū)動(dòng)裝置負(fù)責(zé)反饋對(duì)應(yīng)部件的操作力和力矩驅(qū)動(dòng)；

所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)與夾持機(jī)構(gòu)相連接;

所述第一關(guān)節(jié)桿件、第二關(guān)節(jié)桿件、第三關(guān)節(jié)桿件和第四關(guān)節(jié)軸的關(guān)節(jié)軸的軸線分別交匯于一點(diǎn)，交匯點(diǎn)位于所述夾持機(jī)構(gòu)的末端；所述第一關(guān)節(jié)桿件的關(guān)節(jié)軸為冗余關(guān)節(jié);

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一關(guān)節(jié)桿件相連接，并驅(qū)動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)桿件移動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二關(guān)節(jié)桿件相連接，并驅(qū)動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)桿件移動(dòng)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第三關(guān)節(jié)桿件相連接，并驅(qū)動(dòng)所述第三關(guān)節(jié)桿件移動(dòng);

所述第一關(guān)節(jié)桿件、第二關(guān)節(jié)桿件和第三關(guān)節(jié)桿件分別呈L型桿件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)齒輪箱，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述第一關(guān)節(jié)齒輪箱驅(qū)動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)桿件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二關(guān)節(jié)齒輪箱，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述第二關(guān)節(jié)齒輪箱驅(qū)動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)桿件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，

所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三關(guān)節(jié)齒輪箱，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述第三關(guān)節(jié)齒輪箱驅(qū)動(dòng)所述第三關(guān)節(jié)桿件。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，

所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有第一關(guān)節(jié)電位器，用于測(cè)量第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，

所述第一關(guān)節(jié)齒輪箱為錐形齒輪箱。

7.一種串聯(lián)型微創(chuàng)手術(shù)用主操作手，其特征在于，包括有如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)；

所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)通過(guò)第四關(guān)節(jié)軸與所述夾持機(jī)構(gòu)相連接，所述第四關(guān)節(jié)軸的第四關(guān)節(jié)配重件設(shè)置在所述夾持機(jī)構(gòu)上，且所述第一關(guān)節(jié)桿件、第二關(guān)節(jié)桿件、第三關(guān)節(jié)桿件和第四關(guān)節(jié)軸的關(guān)節(jié)軸的軸線分別交匯于一點(diǎn)，交匯點(diǎn)位于所述夾持機(jī)構(gòu)的末端；所述第一關(guān)節(jié)桿件的關(guān)節(jié)軸為冗余關(guān)節(jié)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的串聯(lián)型微創(chuàng)手術(shù)用主操作手，其特征在于，

所述第四關(guān)節(jié)軸由第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)第四關(guān)節(jié)錐形齒輪箱驅(qū)動(dòng)，以使夾持機(jī)構(gòu)繞所述第四關(guān)節(jié)軸的軸線旋轉(zhuǎn)，且第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的位置信息由第四關(guān)節(jié)電位器測(cè)量。