[發明專利]用于執行經自然腔道內窺鏡手術的外科系統

有效

• 申請號: 201710713625.6
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN107440799B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 楊重光
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎;王維

示例實施方案涉及包括端部執行器組件以及第一臂組件的外科系統。端部執行器組件可以包括第一器械組件，所述第一器械組件包括第一器械和腕組件，所述第一器械可配置來相對于第一軸線運動，所述腕組件具有可配置來被驅動以相對于第二軸線運動第一器械的腕被驅動部分。第一臂組件可以包括第一臂組件聯接部分、腕驅動部分以及肘被驅動部分，所述第一臂組件聯接部分用于將第一臂組件聯接到第二臂組件，所述腕驅動部分可配置來驅動腕被驅動部分，所述肘被驅動部分可配置來被驅動以相對于第三軸線運動第一臂組件。第二臂組件可以包括肘驅動組件，所述肘驅動組件具有第一集成電機和肘驅動部分，所述肘驅動部分可由第一集成電機控制來驅動肘被驅動部分。

相關申請的交叉引用：本申請是美國申請No.14/693,207(該美國申請No.14/693,207于2015年4月22日遞交，要求2014年4月22日遞交的美國臨時申請No.61/982,717的優先權)、美國申請No.15/044,895(該美國申請No.15/044,895于2016年2月16日遞交，是美國申請No.14/693,207的部分繼續申請)以及美國申請No.15/044,889(該美國申請No.15/044,889于2016年2月16日遞交，是美國申請No.14/693,207的部分繼續申請)的部分繼續申請，所有這些申請的內容特此整個地(包括其中所包含的任何參考文獻的內容和教導)通過引用被明確地并入。

技術領域

本公開一般地涉及系統、設備和方法，更具體地，涉及用于經由單個切口或自然腔道執行手術的系統、設備和方法。

背景技術

常規的外科手術一般將需要給患者開一個或更多個大切口以便外科團隊執行外科動作。隨著醫學科學和技術的發展，大多數常規的開口外科手術大部分已經被微創外科(MIS)手術取代。關于計算機輔助和/或機器人外科技術的最近發展促使MIS發展，包將外科醫生的期望動作轉化為機器人器械在患者的體腔內部的運動的能力。

發明內容

盡管最近現代醫學科學和技術有所發展，但是在本公開中認識到，在現代外科技術和方法中遇到一個或更多個問題。例如，典型的MIS手術需要給患者開多個切口，以便允許經由這些切口進入以用于將攝像頭(camera)和各種其他的腹腔鏡器械插入到患者的體腔中。

作為另一示例，由于錨定力和/或反作用力不足以抵抗在外科動作期間期望或有必要施加的力而穩定，外科機器人設備時常在外科手術期間遇到困難。

在本公開中還認識到，外科機器人系統面臨著為器械(諸如附連到外科機器人臂的切割或抓握器械)提供進入到患者的腹腔的全部的或者甚至大多數的部分、區域和/或象限的進入通道的困難。也就是說，在外科機器人臂被插入到患者的腹腔中并且準備好執行外科動作之后，附連到外科機器人臂的端部的器械通常限于僅進入患者的腹腔的某些部分、區域和象限。

在又一示例中，已知的外科機器人系統通常對于患者的每一進入通道或開口(諸如切口或自然腔道)僅提供一個到兩個之間的外科機器人臂。就這一點而言，將攝像頭和各種腹腔鏡器械插入到患者的腹腔中將需要一個或更多個附加的切口。

作為另一示例，雖然已知的外科機器人系統已經被設計用于在患者的腹腔中執行方向向前的外科手術，但是這樣的系統尚未被設計用于需要方向相反的外科手術的情況，并且當被應用于這些情況時可能會遇到問題。例如，這樣的已知的外科機器人系統尚未被設計為通過自然腔道(諸如直腸或陰道)部署以供執行經自然腔道內窺鏡外科手術(或NOTES)，諸如婦科盆腔和/或泌尿手術。這樣的系統可能會遇到一個或更多個問題，諸如當插入到自然腔道中時不能進入某些器官、組織或其他外科手術部位。

目前的示例實施方案一般地涉及用于解決外科機器人系統、設備和方法(包括以上和本文描述的那些)中的一個或更多個問題的系統、設備和方法。