[發明專利]用于執行經自然腔道內窺鏡手術的外科系統

有效

• 申請號: 201710713625.6
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN107440799B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 楊重光
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎;王維

1.一種用于執行經自然腔道內窺鏡手術(NOTES)的外科系統，所述外科系統包括：

端部執行器組件，所述端部執行器組件具有：

第一器械組件，所述第一器械組件具有用于執行外科動作的第一器械，所述第一器械可配置來相對于第一軸線運動；以及

可固定到所述第一器械組件的腕組件，所述腕組件具有可配置來被以相對于第二軸線運動所述第一器械的這樣的方式驅動的腕被驅動部分，所述第二軸線不同于所述第一軸線；

可固定到所述端部執行器組件的第一臂組件，所述第一臂組件具有：

第一臂組件聯接部分，所述第一臂組件聯接部分用于將所述第一臂組件聯接到第二臂組件；

腕驅動部分，所述腕驅動部分可配置來驅動所述腕被驅動部分；以及

肘被驅動部分，所述肘被驅動部分可配置來被以相對于第三軸線運動所述第一臂組件的這樣的方式驅動；

第二臂組件，所述第二臂組件具有：

第二臂組件本體，所述第二臂組件本體具有第一端部以及與所述第一端部相對的第二端部，所述第二臂組件本體的所述第一端部用于連接到所述第一臂組件聯接部分，所述第二臂組件本體的所述第二端部用于連接到肩節段；

牢固地容納在所述第二臂組件本體中的肘驅動組件，所述肘驅動組件至少具有第一集成電機和肘驅動部分，并且其中所述肘驅動部分可由所述第一集成電機控制來驅動所述肘被驅動部分；

牢固地容納在所述第二臂組件本體中的肩俯仰驅動組件，所述肩俯仰驅動組件至少具有第二集成電機；以及

牢固地容納在所述第二臂組件本體中的肩橫擺驅動組件，所述肩橫擺驅動組件至少具有第三集成電機；

肩俯仰聯接部，所述肩俯仰聯接部具有：

被固定到所述肩節段的近端；

遠端；

第一聯接部，所述第一聯接部聯接所述肩俯仰聯接部的所述近端和所述遠端，所述第一聯接部用于使所述肩俯仰聯接部的所述遠端能夠圍繞第一肩軸線樞轉地旋轉，所述第一肩軸線穿過所述第一聯接部形成；

肩俯仰被驅動部分，所述肩俯仰被驅動部分容納在所述肩俯仰聯接部中，所述肩俯仰被驅動部分以當所述肩俯仰被驅動部分被驅動來圍繞所述第一肩軸線旋轉時所述肩俯仰聯接部的所述遠端圍繞所述第一肩軸線旋轉的這樣的方式與所述肩俯仰聯接部的所述近端連通，其中所述肩俯仰被驅動部分的中心軸線是所述第一肩軸線；以及

肩俯仰驅動部分，所述肩俯仰驅動部分容納在所述肩俯仰聯接部中，所述肩俯仰驅動部分被固定到所述肩俯仰聯接部的所述遠端，所述肩俯仰驅動部分以當所述肩俯仰驅動部分被驅動來旋轉時所述肩俯仰驅動部分驅動所述肩俯仰被驅動部分圍繞所述第一肩軸線旋轉的這樣的方式被配置；

肩橫擺聯接部，所述肩橫擺聯接部具有：

被固定到所述肩俯仰聯接部的所述遠端的近端；

被固定到所述第二臂組件本體的所述第二端部的遠端；

第二聯接部，所述第二聯接部聯接所述肩橫擺聯接部的所述近端和所述遠端，所述第二聯接部用于使所述肩橫擺聯接部的所述遠端能夠圍繞第二肩軸線樞轉地旋轉，所述第二肩軸線穿過所述第二聯接部形成，以及

第二肩俯仰被驅動部分，所述第二肩俯仰被驅動部分容納在所述肩橫擺聯接部中，所述第二肩俯仰被驅動部分以當所述第二肩俯仰被驅動部分被所述第二集成電機驅動來旋轉時所述第二肩俯仰被驅動部分驅動所述肩俯仰驅動部分旋轉的這樣的方式與所述肩俯仰驅動部分連通；以及

所述肩節段。

2.如權利要求1所述的外科系統，

其中所述端部執行器組件進一步包括第二器械組件，所述第二器械組件具有：

第二器械，所述第二器械用于執行外科動作，所述第二器械可配置來相對于所述第一軸線運動；

其中所述腕被驅動部分可配置來當所述第一臂組件被固定到所述腕組件時被所述腕驅動部分以相對于所述第二軸線運動所述第二器械的這樣的方式驅動。

3.如權利要求2所述的外科系統，其中所述第二器械組件進一步包括：

第二器械被驅動部分，所述第二器械被驅動部分可配置來被以相對于所述第一軸線運動所述第二器械的這樣的方式驅動；以及

可提供在所述第二器械和所述第二器械被驅動部分之間的第二器械絕緣部分，所述第二器械絕緣部分可配置來當所述第二器械絕緣部分被提供在所述第二器械和所述第二器械被驅動部分之間時使所述第二器械與至少所述第二器械被驅動部分電隔離。