[發明專利]用于自動駕駛車輛的基于規劃反饋的決策改進系統

有效

• 申請號: 201710711487.8
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN108068815B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 蔣一飛;胡江滔;陶佳鳴;李棟;李力耘;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

在一個實施方式中，公開了用于自動駕駛車輛(ADV)駕駛決策系統的規劃駕駛框架的系統和方法。駕駛決策分為至少七個類別，包括：保守決策、激進決策、保守參數、激進參數、早期決策、晚期決策和非決策問題。使用ADV決策規劃模塊的輸出，識別、分類和診斷ADV駕駛決策問題。可以在ADV上在短時間內確定和執行局部駕駛決策改進。對于長期解決方案，如果需要，可以將駕駛決策問題上傳到分析服務器。可以聚合來自大量ADV的駕駛決策問題并對它們進行分析，以改進全部ADV的ADV決策系統。

技術領域

本發明的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本發明的實施方式涉及改進由自動駕駛車輛做出的駕駛決策。

背景技術

在自動模式(例如，無人駕駛)下運行的車輛可以將乘員(尤其是駕駛員)從一些駕駛相關的職責中解放出來。當在自動模式下運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各種位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

運動規劃和控制是自動駕駛中的關鍵操作。自動駕駛車輛(ADV)的決策系統根據對周圍障礙物、前方交通信號燈和附近交通標志(對象)的反應來引導車輛的行駛。決策命令由針對對象的意圖以及該意圖的一個或多個相關參數組成。例如，針對紅色交通燈的決策可以是與包括優選停止線的位置的參數相關的“停止”。由于一個或多個原因，由ADV決策系統做出的決策可能并不完美。例如，ADV規劃和/或控制系統可能無法執行所述決策。ADV規劃和控制系統可以遵循所述決策，但可能滿足ADV一個或多個決策參數。ADV決策可能對乘客造成不舒適的乘坐體驗，或者ADV決策可能導致交通違規。此外，ADV決策可能導致危險的駕駛情況，或者可能導致比通常行車時間更長的時間。

發明內容

本發明的一方面提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實現方法，所述方法包括：基于自動駕駛車輛的第一狀態和自動駕駛車輛外部的對象的第二狀態生成第一駕駛決策，其中，第一狀態和第二狀態中的每一個分別包括自動駕駛車輛的速度、位置和方向以及對象的速度、位置和方向；基于第一駕駛決策、第一狀態和第二狀態接收關于第一駕駛決策的規劃反饋；以及響應于規劃反饋：修改與第一駕駛決策相關聯的第一決策參數以及執行具有修改后的第一決策參數的第一駕駛決策；或者將第一駕駛決策改變為第二駕駛決策以及執行第二駕駛決策。

根據實施方式，所述方法還包括確定自動駕駛車輛的第一狀態，以及將自動駕駛車輛的第一狀態記錄到駕駛日志中；以及確定自動駕駛車輛外部的一個或多個對象的一個或多個狀態，以及將對象的狀態記錄到感知日志中，包括記錄第二狀態，其中，第一駕駛決策基于感知日志和駕駛日志而生成。

根據實施方式，所述方法還包括：檢測第一駕駛決策的問題，檢測第一駕駛決策的問題包括對第一駕駛決策進行分類，以及其中，第一駕駛決策被分類為以下中的一個：保守駕駛決策；激進駕駛決策；具有一個或多個保守參數的駕駛決策；具有一個或多個激進參數的駕駛決策；早期駕駛決策；晚期駕駛決策；或者具有非決策問題的駕駛決策。

根據實施方式，所述方法還包括：在第一駕駛決策中沒有檢測到問題的情況下，執行第一駕駛決策。

根據實施方式，第一駕駛決策包括以下中的一個：超越對象；為對象讓行；使自動駕駛車輛在距離對象的預定距離內停止；或者忽略對象。

根據實施方式，修改第一駕駛決策的第一決策參數包括以下中的一個：修改自動駕駛車輛超越對象時的速度；修改自動駕駛車輛減速為對象讓行時的速度；修改自動駕駛車輛停止時的預定距離；修改自動駕駛車輛在自動駕駛車輛占據的行駛車道內的位置；或者修改選擇用于超越對象的自動駕駛車輛行駛路徑。

根據實施方式，將第一駕駛決策改變為第二駕駛決策包括以下中的一個：將超越決策改變為讓行決策或停止決策；將讓行決策改變為停止決策或超越決策；將忽略決策改變為超越決策、讓行決策或停止決策。