[發明專利]用于自動駕駛車輛的基于規劃反饋的決策改進系統

有效

• 申請號: 201710711487.8
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN108068815B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 蔣一飛;胡江滔;陶佳鳴;李棟;李力耘;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.用于操作自動駕駛車輛的計算機實現方法，所述方法包括：

基于所述自動駕駛車輛的第一狀態和所述自動駕駛車輛外部的對象的第二狀態生成第一駕駛決策，其中，所述第一狀態和所述第二狀態中的每一個分別包括所述自動駕駛車輛的速度、位置和方向以及所述對象的速度、位置和方向；

基于所述第一駕駛決策、所述第一駕駛決策的參數、所述第一狀態和所述第二狀態接收關于所述第一駕駛決策的規劃反饋，其中，所述規劃反饋用于通過監督學習將第一駕駛決策問題分類為多個駕駛決策問題類別中的一個；

將經分類確定的第一駕駛決策問題類別記錄到日志信息中，其中，所述日志信息與來自其他自動駕駛車輛的其他日志信息組合且用于改進所述多個駕駛決策問題類別中的駕駛決策問題類別；以及

響應于所述規劃反饋：

使用所述第一駕駛決策問題類別來修改與所述第一駕駛決策相關聯的第一決策參數以及執行具有修改后的第一決策參數的第一駕駛決策；或者

將所述第一駕駛決策改變為第二駕駛決策以及執行所述第二駕駛決策。

2.如權利要求1所述的方法，還包括：

確定所述自動駕駛車輛的所述第一狀態，以及將所述自動駕駛車輛的所述第一狀態記錄到駕駛日志中；以及

確定所述自動駕駛車輛外部的一個或多個對象的一個或多個狀態，以及將所述對象的所述狀態記錄到感知日志中，包括記錄所述第二狀態，其中，所述第一駕駛決策基于所述感知日志和所述駕駛日志而生成。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述多個駕駛決策問題類別包括：

保守駕駛決策；

激進駕駛決策；

具有一個或多個保守參數的駕駛決策；

具有一個或多個激進參數的駕駛決策；

早期駕駛決策；

晚期駕駛決策；或者

具有非決策問題的駕駛決策。

4.如權利要求1所述的方法，還包括：在所述第一駕駛決策中沒有檢測到問題的情況下，執行所述第一駕駛決策。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述第一駕駛決策包括以下中的一個：

超越所述對象；

為所述對象讓行；

使所述自動駕駛車輛在距離所述對象的預定距離內停止；或者

忽略所述對象。

6.如權利要求5所述的方法，其中，修改所述第一駕駛決策的第一決策參數包括以下中的一個：

修改所述自動駕駛車輛超越所述對象時的速度；

修改所述自動駕駛車輛減速為所述對象讓行時的速度；

修改所述自動駕駛車輛停止時的所述預定距離；

修改所述自動駕駛車輛在所述自動駕駛車輛占據的行駛車道內的位置；或者

修改選擇用于超越所述對象的自動駕駛車輛行駛路徑。

7.如權利要求5所述的方法，其中，將所述第一駕駛決策改變為所述第二駕駛決策包括以下中的一個：

將超越決策改變為讓行決策或停止決策；

將讓行決策改變為停止決策或超越決策；

將忽略決策改變為超越決策、讓行決策或停止決策。

8.如權利要求1所述的方法，其中，所述規劃反饋包括以下中至少一個：

指示自動駕駛車輛速度相對于所述對象的位置或速度以及所述自動駕駛車輛的位置或速度過快或過慢；

指示所述自動駕駛車輛無法執行所述第一駕駛決策；

指示實施所述第一駕駛決策所需的轉向輸入過大；或者

指示基于一個或多個道路狀況，所述第一駕駛決策是不安全的，所述一個或多個道路狀況包括天氣、光照量或所述自動駕駛車輛的車道位置。