[發(fā)明專利]一種育秧機(jī)自動糾偏系統(tǒng)、方法及育秧機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710711409.8
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN107357296B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王云富;楊莉
• 申請（專利權(quán)）人: 西安鳴士機(jī)電開發(fā)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 劉振

本發(fā)明公開了一種育秧機(jī)自動糾偏系統(tǒng)，包括：至少三個距離傳感器、運(yùn)動控制器、左輪驅(qū)動器、右輪驅(qū)動器；所述距離傳感器連接所述運(yùn)動控制器，其依次設(shè)置在所述育秧機(jī)底部的兩邊及中間位置，用于檢測所述育秧機(jī)底部距離地面的距離，將所述距離數(shù)據(jù)發(fā)送到所述運(yùn)動控制器；所述運(yùn)動控制器連接所述第一驅(qū)動器、所述第二驅(qū)動器，用根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)得到育秧機(jī)偏航狀態(tài)，控制所述左輪驅(qū)動器或所述右輪驅(qū)動器工作，改變所述育秧機(jī)的運(yùn)動方向；其中，所述左輪驅(qū)動器連接所述育秧機(jī)左輪，所述右輪驅(qū)動器連接所述育秧機(jī)右輪。本發(fā)明的控制電路自動化程度高、能夠自動檢測運(yùn)動方向且自動矯正運(yùn)動方向。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于育秧領(lǐng)域，具體涉及一種育秧機(jī)自動糾偏系統(tǒng)、方法及育秧機(jī)。

背景技術(shù)

目前市面上的育秧機(jī)絕大多數(shù)使用純機(jī)械的半自動工作方式，用戶在實(shí)際使用時，工作量較大且需要一定的作業(yè)經(jīng)驗(yàn)才能順利完成整個工作流程?，F(xiàn)有的育秧機(jī)自動化程度低，無法自動檢測運(yùn)動方向，且當(dāng)偏離運(yùn)動軌跡時，需要人工進(jìn)行控制來矯正，因此其工作效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明提供了一種自動化程度高、能夠自動檢測運(yùn)動方向且自動矯正運(yùn)動方向的育秧機(jī)自動糾偏系統(tǒng)、方法及育秧機(jī)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種育秧機(jī)自動糾偏系統(tǒng)，包括：至少三個距離傳感器、運(yùn)動控制器、左輪驅(qū)動器、右輪驅(qū)動器；

所述距離傳感器連接所述運(yùn)動控制器，其依次設(shè)置在所述育秧機(jī)底部的兩邊及中間位置，用于檢測所述育秧機(jī)底部距離地面的距離，將所述距離數(shù)據(jù)發(fā)送到所述運(yùn)動控制器；

所述運(yùn)動控制器連接所述第一驅(qū)動器、所述第二驅(qū)動器，用根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)得到育秧機(jī)偏航狀態(tài)，控制所述左輪驅(qū)動器或所述右輪驅(qū)動器工作，改變所述育秧機(jī)的運(yùn)動方向；

其中，所述左輪驅(qū)動器連接所述育秧機(jī)左輪，所述右輪驅(qū)動器連接所述育秧機(jī)右輪。

進(jìn)一步地，所述偏航狀態(tài)包括右向偏航、左向偏航。

進(jìn)一步地，還包括微處理器，所述微處理器連接所述運(yùn)動控制器；所述運(yùn)動控制器還用于發(fā)送所述距離數(shù)據(jù)到所述微處理器，所述微處理器存儲所述距離數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，還包括圖像采集裝置，所述圖像采集裝置連接所述微處理器，其設(shè)置于所述育秧機(jī)前方，用于采集所述育秧機(jī)行徑方向前方的圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到所述微處理器。

進(jìn)一步地，還包括顯示裝置，所述顯示裝置連接所述微處理器，所述微處理器還用于發(fā)送所述圖像數(shù)據(jù)到所述顯示裝置，所述顯示裝置將所述圖像數(shù)據(jù)輸出到顯示屏上。

進(jìn)一步地，所述顯示裝置還用于顯示所述偏航狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述距離傳感器為超聲波傳感器陣列。

本發(fā)明同時提供一種基于距離檢測的自動尋路育秧機(jī)控制方法，應(yīng)用于本發(fā)明的電路，包括以下步驟：

S1、啟動育秧機(jī)，初始化所述電路；

S2、傳感器采集育秧機(jī)底部距離地面的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)判斷所述距離數(shù)據(jù)大于預(yù)定數(shù)據(jù)時，運(yùn)動控制器存儲設(shè)置第一歸一化數(shù)值、否則設(shè)置第二歸一化數(shù)值；

S3、所述運(yùn)動控制器根據(jù)所述歸一化數(shù)值，判斷所述育秧機(jī)的偏航狀態(tài)；

S4、所述運(yùn)動控制器根據(jù)所述育秧機(jī)的偏航狀態(tài)控制所述左輪驅(qū)動器或所述右輪驅(qū)動器工作，糾正所述育秧機(jī)的運(yùn)動方向。

進(jìn)一步地，所述歸一化數(shù)值為0或1。

本發(fā)明同時提供一種育秧機(jī)，包括如本發(fā)明所述的控制電路。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果是：