[發(fā)明專利]旋翼無人機姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710711307.6
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN109407684B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳江
• 申請（專利權(quán)）人: 昊翔電能運動科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 娜拉

本發(fā)明涉及一種旋翼無人機姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)，旋翼無人機姿態(tài)控制方法，其包括：判斷旋翼無人機在支撐基面上處于第一姿態(tài)；啟動偏置于旋翼無人機的重心第一側(cè)的第一推力發(fā)生裝置，第一推力發(fā)生裝置產(chǎn)生方向背向支撐基面的推力，以使第一側(cè)遠離支撐基面運動以翻轉(zhuǎn)旋翼無人機，旋翼無人機從第一姿態(tài)切換至第二姿態(tài)。根據(jù)本發(fā)明實施例提供的旋翼無人機姿態(tài)控制方法，可以控制旋翼無人機在不同姿態(tài)之間進行切換，不再需要人為地去輔助調(diào)整旋翼無人機的當(dāng)前姿態(tài)，因此提升了使用過程中的便利性以及體驗滿意度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種旋翼無人機姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來，隨著旋翼無人機不斷發(fā)展，出現(xiàn)了多旋翼無人機，例如四旋翼無人機或六旋翼無人機等等。旋翼無人機在飛行過程中，有時會遇到障礙物而墜落至地面，常常導(dǎo)致旋翼無人機側(cè)翻，這樣操作者就不得不走到飛機掉落的位置，將飛機撿起來重新放正后再次操作旋翼無人機飛行，這樣使得旋翼無人機操作過程麻煩費力，體驗不好。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種旋翼無人機姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)，根據(jù)本發(fā)明實施例提供的旋翼無人機姿態(tài)控制方法，可以控制旋翼無人機在不同姿態(tài)之間進行切換，不再需要人為地去輔助調(diào)整旋翼無人機的當(dāng)前姿態(tài)，因此提升了使用過程中的便利性以及體驗滿意度。

本發(fā)明實施例一方面提出了一種旋翼無人機姿態(tài)控制方法，其包括：判斷旋翼無人機在支撐基面上處于第一姿態(tài)；啟動偏置于旋翼無人機的重心第一側(cè)的第一推力發(fā)生裝置，第一推力發(fā)生裝置工作時產(chǎn)生方向背向支撐基面的推力，以使第一側(cè)遠離支撐基面運動以翻轉(zhuǎn)旋翼無人機，旋翼無人機從第一姿態(tài)切換至第二姿態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，旋翼無人機姿態(tài)控制方法進一步包括獲取處于第一姿態(tài)的旋翼無人機相對于支撐基面的傾斜方向以及傾斜角度。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，旋翼無人機姿態(tài)控制方法進一步包括獲取旋翼無人機在第一姿態(tài)的持續(xù)第一預(yù)定時長；判斷排除旋翼無人機瞬時傾斜，確定旋翼無人機確實處于第一姿態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，旋翼無人機姿態(tài)控制方法進一步包括啟動第一推力發(fā)生裝置之前或同步啟動偏置于旋翼無人機的重心第二側(cè)的第二推力發(fā)生裝置，第一推力發(fā)生裝置與第二推力發(fā)生裝置相對地設(shè)置，第二推力發(fā)生裝置工作時產(chǎn)生方向朝向支撐基面的推力，第二推力發(fā)生裝置產(chǎn)生的推力對旋翼無人機施加的翻轉(zhuǎn)力矩小于第一推力發(fā)生裝置產(chǎn)生的推力對旋翼無人機施加的翻轉(zhuǎn)力矩，其中第一側(cè)和第二側(cè)基于旋翼無人機的重心相對。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，旋翼無人機切換至第二姿態(tài)時，停止第一推力發(fā)生裝置和/或第二推力發(fā)生裝置。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，旋翼無人機包括x軸和y軸，x軸和y軸相互垂直，傾斜方向包括圍繞x軸傾斜的第一方向，對應(yīng)地，傾斜角度為y軸與支撐基面之間的夾角；傾斜方向包括圍繞y軸傾斜的第二方向，傾斜角度為x軸與支撐基面之間的夾角。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，旋翼無人機包括與x軸和y軸均垂直的z軸，采集z軸方向的加速度，判斷旋翼無人機的當(dāng)前狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，加速度為﹣g m/s²至0m/s²時，旋翼無人機處于翻倒姿態(tài)；加速度為g m/s²時，旋翼無人機處于回正姿態(tài)；第一姿態(tài)為翻倒姿態(tài)，第二姿態(tài)為回正姿態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，旋翼無人機從第一姿態(tài)切換至第二姿態(tài)之后，還包括獲取旋翼無人機在第二姿態(tài)持續(xù)第二預(yù)定時長，確定旋翼無人機確實處于第二姿態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實施例提供的旋翼無人機姿態(tài)控制方法，可以控制旋翼無人機在不同姿態(tài)之間進行切換，不再需要人為地去輔助調(diào)整旋翼無人機的當(dāng)前姿態(tài)，因此提升了使用過程中的便利性以及體驗滿意度。