[發(fā)明專利]一種手術(shù)機(jī)器人能量器械控制系統(tǒng)及能量器械控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710709105.8
• 申請(qǐng)日: 2017-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN107468340A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志強(qiáng);其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都中科博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種手術(shù)機(jī)器人能量器械控制系統(tǒng)及能量器械控制方法。

背景技術(shù)

能量器械是運(yùn)用電能、聲能和光能等能量形式作用于組織，實(shí)現(xiàn)組織切割和凝血等功能的手術(shù)器械設(shè)備，并且使用能量器械能夠使得切割快速、準(zhǔn)確，并且在切割時(shí)還能夠具備凝血、無感染等優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于外科手術(shù)中的操作，例如目前用于手術(shù)的高頻電刀、激光刀以及超聲刀等。

目前，能量器械的應(yīng)用還處于進(jìn)行手術(shù)的醫(yī)生手持進(jìn)行操作的階段，對(duì)能量器械的控制過程也需要醫(yī)生手動(dòng)與能量器械上的交互裝置進(jìn)行交互，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)能量器械的功能控制，控制方式較為單一，使得醫(yī)生只能在手術(shù)病床前進(jìn)行手術(shù)操作，而且，在長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行手術(shù)的過程中，醫(yī)生極容易出現(xiàn)疲勞，進(jìn)而容易導(dǎo)致醫(yī)生手顫等情況，從而也就增加手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種手術(shù)機(jī)器人能量器械控制系統(tǒng)及能量器械控制方法，用于實(shí)現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人中的能量器械的遠(yuǎn)程控制。

第一方面，提供一種手術(shù)機(jī)器人能量器械控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括：主控設(shè)備、路由器、第一控制板和能量器械：

所述路由器通過以太網(wǎng)口與所述主控設(shè)備相連；

所述第一控制板包括M個(gè)輸出接口，所述M個(gè)輸出接口中不同的輸出接口用于輸出不同的控制信號(hào)，其中，M為正整數(shù)；所述第一控制板通過以太網(wǎng)口與所述路由器相連；

所述能量器械通過電連接的方式分別與所述第一控制板中的M個(gè)輸出接口相連，所述能量器械為通過能量執(zhí)行微創(chuàng)手術(shù)中的操作的器械；

其中，當(dāng)所述主控設(shè)備接收到用于對(duì)所述能量器械的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制命令后，通過所述路由器將所述控制命令發(fā)送給所述第一控制板，所述第一控制板將所述控制命令解析為控制信號(hào)，并根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述M個(gè)輸出接口的狀態(tài)，所述輸出接口的狀態(tài)包括開啟或者關(guān)閉，并通過處于開啟狀態(tài)的輸出接口將所述控制信號(hào)發(fā)送給所述能量器械，使得所述能量器械能夠根據(jù)所述控制信號(hào)和所述處于開啟狀態(tài)的輸出接口執(zhí)行所述控制命令。

可選的，所述控制系統(tǒng)還包括第二控制板，所述第二控制板的一端通過以太網(wǎng)口與所述路由器相連，另一端與所述能量器械相連，所述第二控制板用于在接收到所述主控設(shè)備通過所述路由器發(fā)送的數(shù)據(jù)讀取命令時(shí)，所述數(shù)據(jù)讀取命令用于指示讀取所述能量器械的能量值，控制讀取所述能量器械的當(dāng)前能量值。

可選的，所述能量器械為高頻電刀，則所述控制命令包括能量增加命令、能量減小命令、切割命令、凝血命令；其中，所述能量增加命令用于增加所述高頻電刀的輸出電流值，所述能量減小命令用于減小所述高頻電刀的輸出電流值，所述切割命令用于將所述高頻電刀的功能設(shè)置為切割功能，所述凝血命令用于將所述高頻電刀的功能設(shè)置為凝血功能。

可選的，所述高頻電刀的刀頭為雙極刀頭，所述高頻電刀的工作模式包括雙極模式；

當(dāng)所述高頻電刀接收到用于指示所述高頻電刀切換為雙極模式的第一控制信號(hào)后，所述高頻電刀的兩個(gè)電極均處于使能狀態(tài)，使得處于所述兩個(gè)電極之間的病變組織產(chǎn)生高溫，以實(shí)現(xiàn)所述高頻電刀的切割或者凝血功能。

可選的，所述高頻電刀的工作模式還包括單極模式，

當(dāng)所述高頻電刀接收到用于指示所述高頻電刀切換為單極模式的第二控制信號(hào)后，所述高頻電刀的兩個(gè)電極中的其中一個(gè)電極處于使能狀態(tài)，且通過所述處于使能狀態(tài)的電極與設(shè)置在病床上的極板組成兩個(gè)電極，以使得與所述處于使能狀態(tài)的電極接觸的病變組織產(chǎn)生高溫，以實(shí)現(xiàn)所述高頻電刀的切割或者凝血功能。

可選的，所述高頻電刀的工作模式還包括非能量器械模式；

當(dāng)所述高頻電刀接收到用于指示所述高頻電刀斷開與能量源的連接的控制信號(hào)后，所述能量源為所述高頻電刀提供用于切割和凝血的能量，則所述高頻電刀的兩個(gè)電極均處于禁止使能狀態(tài)，則所述高頻電刀的兩個(gè)電極作為夾持器械的兩端，以在接收到其他控制信號(hào)使能夠?qū)崿F(xiàn)所述高頻電刀抓取病變組織或者分離病變組織的功能。

第二方面，提供一種手術(shù)機(jī)器人能量器械控制方法，該方法包括：

能量器械通過第一控制板接收所述主控設(shè)備發(fā)送的控制命令，所述控制命令用于指示所述能量器械所要執(zhí)行的動(dòng)作；所述能量器械包括第一控制板，所述第一控制板包括M個(gè)輸出接口，所述M個(gè)輸出接口中不同的輸出接口用于輸出不同的控制信號(hào)，其中，M為正整數(shù)；