[發(fā)明專利]一種手術機器人能量器械控制系統(tǒng)及能量器械控制方法

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• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107468340A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設計）人: 李志強;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都中科博恩思醫(yī)學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B18/12;A61B18/14
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1.一種手術機器人能量器械控制系統(tǒng)，其特征在于，包括主控設備、路由器、第一控制板和能量器械：

所述路由器通過以太網(wǎng)口與所述主控設備相連；

所述第一控制板包括M個輸出接口，所述M個輸出接口中不同的輸出接口用于輸出不同的控制信號，其中，M為正整數(shù)；所述第一控制板通過以太網(wǎng)口與所述路由器相連；

所述能量器械通過電連接的方式分別與所述第一控制板中的M個輸出接口相連，所述能量器械為通過能量執(zhí)行微創(chuàng)手術中的操作的器械；

其中，當所述主控設備接收到用于對所述能量器械的動作進行控制的控制命令后，通過所述路由器將所述控制命令發(fā)送給所述第一控制板，所述第一控制板將所述控制命令解析為控制信號，并根據(jù)所述控制信號控制所述M個輸出接口的狀態(tài)，所述輸出接口的狀態(tài)包括開啟或者關閉，并通過處于開啟狀態(tài)的輸出接口將所述控制信號發(fā)送給所述能量器械，使得所述能量器械能夠根據(jù)所述控制信號和所述處于開啟狀態(tài)的輸出接口執(zhí)行所述控制命令。

2.如權利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括第二控制板，所述第二控制板的一端通過以太網(wǎng)口與所述路由器相連，另一端與所述能量器械相連，所述第二控制板用于在接收到所述主控設備通過所述路由器發(fā)送的數(shù)據(jù)讀取命令時，所述數(shù)據(jù)讀取命令用于指示讀取所述能量器械的能量值，控制讀取所述能量器械的當前能量值。

3.如權利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述能量器械為高頻電刀，則所述控制命令包括能量增加命令、能量減小命令、切割命令、凝血命令；其中，所述能量增加命令用于增加所述高頻電刀的輸出電流值，所述能量減小命令用于減小所述高頻電刀的輸出電流值，所述切割命令用于將所述高頻電刀的功能設置為切割功能，所述凝血命令用于將所述高頻電刀的功能設置為凝血功能。

4.如權利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述高頻電刀的刀頭為雙極刀頭，所述高頻電刀的工作模式包括雙極模式；

當所述高頻電刀接收到用于指示所述高頻電刀切換為雙極模式的第一控制信號后，所述高頻電刀的兩個電極均處于使能狀態(tài)，使得處于所述兩個電極之間的病變組織產(chǎn)生高溫，以實現(xiàn)所述高頻電刀的切割或者凝血功能。

5.如權利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述高頻電刀的工作模式還包括單極模式，

當所述高頻電刀接收到用于指示所述高頻電刀切換為單極模式的第二控制信號后，所述高頻電刀的兩個電極中的其中一個電極處于使能狀態(tài)，且通過所述處于使能狀態(tài)的電極與設置在病床上的極板組成兩個電極，以使得與所述處于使能狀態(tài)的電極接觸的病變組織產(chǎn)生高溫，以實現(xiàn)所述高頻電刀的切割或者凝血功能。

6.如權利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述高頻電刀的工作模式還包括非能量器械模式；

當所述高頻電刀接收到用于指示所述高頻電刀斷開與能量源的連接的控制信號后，所述能量源為所述高頻電刀提供用于切割和凝血的能量，則所述高頻電刀的兩個電極均處于禁止使能狀態(tài)，則所述高頻電刀的兩個電極作為夾持器械的兩端，以在接收到其他控制信號使能夠實現(xiàn)所述高頻電刀抓取病變組織或者分離病變組織的功能。

7.一種手術機器人能量器械控制方法，其特征在于，包括：

能量器械接收所述主控設備發(fā)送的控制命令，所述控制命令用于指示所述能量器械所要執(zhí)行的動作；所述能量器械包括第一控制板，所述第一控制板包括M個輸出接口，所述M個輸出接口中不同的輸出接口用于輸出不同的控制信號，其中，M為正整數(shù)；

所述能量器械通過所述第一控制板將所述控制命令解析為控制信號，并通過所述第一控制板根據(jù)所述控制信號控制所述M個輸出接口的狀態(tài)，所述輸出接口的狀態(tài)包括開啟或者關閉，使得所述能量器械能夠根據(jù)所述控制信號和所述處于開啟狀態(tài)的輸出接口執(zhí)行所述控制命令。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述能量器械還包括第二控制板，則所述方法還包括：

能量器械接收所述主控設備發(fā)送的數(shù)據(jù)讀取命令，所述數(shù)據(jù)讀取命令用于指示讀取所述能量器械的能量值；

所述能量器械通過第二控制板控制讀取所述能量器械的當前能量值；

所述能量器械通過第一控制板將所述當前能量值發(fā)送給所述主控設備，以使得所述主控設備能夠顯示所述當前能量值。