[發(fā)明專利]一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710707197.6
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107471188B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董欣月
• 申請（專利權(quán)）人: 天津和齊立科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/02;B25J9/16;A47L11/24
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411
• 代理人: 張學(xué)府

本發(fā)明公開了一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，屬于智能家居技術(shù)領(lǐng)域。智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、行走輪、動(dòng)力源、控制器、第一傳感器和跨障部，行走機(jī)構(gòu)處于掃地狀態(tài)時(shí)，若第一傳感器檢測到機(jī)架前方不存在障礙物，跨障部收起且行走輪帶動(dòng)機(jī)架行走，若第一傳感器檢測到機(jī)架前方存在障礙物，控制器控制跨障部工作，跨障部將機(jī)架舉升且?guī)?dòng)機(jī)架前進(jìn)。將本發(fā)明提供的行走機(jī)構(gòu)應(yīng)用到掃地機(jī)器人上，能夠使掃地機(jī)器人可以跨越一定高度的障礙物，進(jìn)而對障礙物另外一側(cè)或障礙物上方的工作面進(jìn)行清潔，有效擴(kuò)大掃地機(jī)器人的清潔范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人（robotcleaner）又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。

現(xiàn)有的掃地機(jī)器人，在遇到地毯等障礙物時(shí)，一般會(huì)改變行進(jìn)路線，從而導(dǎo)致掃地機(jī)器人智能在一個(gè)工作面內(nèi)進(jìn)行清潔，清潔范圍較小。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，使用該行走機(jī)構(gòu)的掃地機(jī)器人可以跨越一定高度的障礙物，進(jìn)而對障礙物另外一側(cè)或障礙物上方的工作面進(jìn)行清潔，有效擴(kuò)大掃地機(jī)器人的清潔范圍。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、行走輪、動(dòng)力源和控制器，行走輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于機(jī)架，行走輪的數(shù)量為三個(gè)且呈三角形分布，三個(gè)行走輪分別為兩個(gè)動(dòng)力輪和一個(gè)萬向輪，兩個(gè)動(dòng)力輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，動(dòng)力輪通過動(dòng)力源帶動(dòng)，控制器用于控制動(dòng)力源，行走機(jī)構(gòu)還包括第一傳感器和跨障部，第一傳感器設(shè)置于機(jī)架且用于檢測機(jī)架前方是否存在障礙物，跨障部設(shè)置于機(jī)架且通過控制器控制，行走機(jī)構(gòu)處于掃地狀態(tài)時(shí)，若第一傳感器檢測到機(jī)架前方不存在障礙物，跨障部收起且行走輪帶動(dòng)機(jī)架行走，若第一傳感器檢測到機(jī)架前方存在障礙物，控制器控制跨障部工作，跨障部將機(jī)架舉升且?guī)?dòng)機(jī)架前進(jìn)。

進(jìn)一步地，跨障部包括行走腿和傳動(dòng)件；行走腿的數(shù)量為六個(gè)且呈環(huán)形分布，行走腿包括連接頭和活塞缸，連接頭可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于機(jī)架，六個(gè)連接頭的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均水平設(shè)置且相互平行，連接頭的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，連接頭的一部分為齒輪部，活塞缸的一端固定連接于連接頭，且活塞缸沿連接頭的徑向設(shè)置，活塞缸為氣壓缸或液壓缸，動(dòng)力源能夠控制活塞缸伸縮；其中三個(gè)行走腿同步運(yùn)動(dòng)且為第一組，另外三個(gè)行走腿同步運(yùn)動(dòng)且為第二組，第一組的行走腿與第二組的行走腿間隔設(shè)置，第一組的三個(gè)行走腿呈三角形分布，第二組的三個(gè)行走腿呈三角形分布；傳動(dòng)件包括四個(gè)傳動(dòng)齒條、一個(gè)主動(dòng)齒輪和兩個(gè)從動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒條沿自身的長度方向可滑動(dòng)的連接于機(jī)架，四個(gè)傳動(dòng)齒條平行且等間隔設(shè)置，傳動(dòng)齒條的長度方向與連接頭的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直，傳動(dòng)齒條位于連接頭的頂部，其中中間的兩個(gè)傳動(dòng)齒條為第一齒條，另外兩個(gè)傳動(dòng)齒條為第二齒條，第一齒條的相鄰的三個(gè)面均設(shè)置有嚙合齒，第二齒條的相鄰的兩個(gè)面均設(shè)置有嚙合齒，每個(gè)第一齒條分別與兩個(gè)連接頭的齒輪部嚙合，每個(gè)第二齒條分別與一個(gè)連接頭的齒輪部嚙合；動(dòng)力源能夠帶動(dòng)主動(dòng)齒輪正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒輪位于兩個(gè)第一齒條之間且分別與兩個(gè)第一齒條嚙合，從動(dòng)齒輪位于第一齒條和第二齒條之間且分別與第一齒條和第二齒條嚙合；行走機(jī)構(gòu)包括工作狀態(tài)和非工作狀態(tài)，行走機(jī)構(gòu)處于工作狀態(tài)時(shí)，行走輪脫離工作面，主動(dòng)齒輪包括依次循環(huán)進(jìn)行的正轉(zhuǎn)狀態(tài)、第一停止?fàn)顟B(tài)、反轉(zhuǎn)狀態(tài)和第二停止?fàn)顟B(tài)，行走腿包括收縮狀態(tài)、前進(jìn)狀態(tài)、伸長狀態(tài)、后退狀態(tài)和靜止?fàn)顟B(tài)；主動(dòng)齒輪處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，第一組處于前進(jìn)狀態(tài)且第二組處于后退狀態(tài)，主動(dòng)齒輪處于第一停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，第一組處于伸長狀態(tài)且第二組處于靜止?fàn)顟B(tài)，然后第一組處于靜止?fàn)顟B(tài)且第二組處于收縮狀態(tài)，主動(dòng)齒輪處于反轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，第一組處于后退狀態(tài)且第二組處于前進(jìn)狀態(tài)，主動(dòng)齒輪處于第二靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，第一組處于靜止?fàn)顟B(tài)且第二組處于伸長狀態(tài)，然后第一組處于收縮狀態(tài)且第二組處于靜止?fàn)顟B(tài)。