[發(fā)明專利]一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710707197.6
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107471188B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董欣月
• 申請（專利權(quán)）人: 天津和齊立科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/02;B25J9/16;A47L11/24
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411
• 代理人: 張學(xué)府

1.一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架（11）、行走輪（12）、動(dòng)力源和控制器，行走輪（12）可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于機(jī)架（11），行走輪（12）的數(shù)量為三個(gè)且呈三角形分布，三個(gè)行走輪（12）分別為兩個(gè)動(dòng)力輪和一個(gè)萬向輪，兩個(gè)動(dòng)力輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，動(dòng)力輪通過動(dòng)力源帶動(dòng)，控制器用于控制動(dòng)力源，其特征在于：行走機(jī)構(gòu)還包括第一傳感器和跨障部（13），第一傳感器設(shè)置于機(jī)架（11）且用于檢測機(jī)架（11）前方是否存在障礙物，跨障部（13）設(shè)置于機(jī)架（11）且通過控制器控制，行走機(jī)構(gòu)處于掃地狀態(tài)時(shí)，若第一傳感器檢測到機(jī)架（11）前方不存在障礙物，跨障部（13）收起且行走輪（12）帶動(dòng)機(jī)架（11）行走，若第一傳感器檢測到機(jī)架（11）前方存在障礙物，控制器控制跨障部（13）工作，跨障部（13）將機(jī)架（11）舉升且?guī)?dòng)機(jī)架（11）前進(jìn)；跨障部（13）包括行走腿（14）和傳動(dòng)件（15）；行走腿（14）的數(shù)量為六個(gè)且呈環(huán)形分布，行走腿（14）包括連接頭（131）和活塞缸（132），連接頭（131）可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于機(jī)架（11），六個(gè)連接頭（131）的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均水平設(shè)置且相互平行，連接頭（131）的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，連接頭（131）的一部分為齒輪部，活塞缸（132）的一端固定連接于連接頭（131），且活塞缸（132）沿連接頭（131）的徑向設(shè)置，活塞缸（132）為氣壓缸或液壓缸，動(dòng)力源能夠控制活塞缸（132）伸縮；其中三個(gè)行走腿（14）同步運(yùn)動(dòng)且為第一組，另外三個(gè)行走腿（14）同步運(yùn)動(dòng)且為第二組，第一組的行走腿（14）與第二組的行走腿（14）間隔設(shè)置，第一組的三個(gè)行走腿（14）呈三角形分布，第二組的三個(gè)行走腿（14）呈三角形分布；傳動(dòng)件（15）包括四個(gè)傳動(dòng)齒條（141）、一個(gè)主動(dòng)齒輪（142）和兩個(gè)從動(dòng)齒輪（143），傳動(dòng)齒條（141）沿自身的長度方向可滑動(dòng)的連接于機(jī)架（11），四個(gè)傳動(dòng)齒條（141）平行且等間隔設(shè)置，傳動(dòng)齒條（141）的長度方向與連接頭（131）的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直，傳動(dòng)齒條（141）位于連接頭（131）的頂部，其中中間的兩個(gè)傳動(dòng)齒條（141）為第一齒條，另外兩個(gè)傳動(dòng)齒條（141）為第二齒條，第一齒條的相鄰的三個(gè)面均設(shè)置有嚙合齒，第二齒條的相鄰的兩個(gè)面均設(shè)置有嚙合齒，每個(gè)第一齒條分別與兩個(gè)連接頭（131）的齒輪部嚙合，每個(gè)第二齒條分別與一個(gè)連接頭（131）的齒輪部嚙合；動(dòng)力源能夠帶動(dòng)主動(dòng)齒輪（142）正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒輪（142）位于兩個(gè)第一齒條之間且分別與兩個(gè)第一齒條嚙合，從動(dòng)齒輪（143）位于第一齒條和第二齒條之間且分別與第一齒條和第二齒條嚙合；行走機(jī)構(gòu)包括工作狀態(tài)和非工作狀態(tài)，行走機(jī)構(gòu)處于工作狀態(tài)時(shí)，行走輪（12）脫離工作面，主動(dòng)齒輪（142）包括依次循環(huán)進(jìn)行的正轉(zhuǎn)狀態(tài)、第一停止?fàn)顟B(tài)、反轉(zhuǎn)狀態(tài)和第二停止?fàn)顟B(tài)，行走腿（14）包括收縮狀態(tài)、前進(jìn)狀態(tài)、伸長狀態(tài)、后退狀態(tài)和靜止?fàn)顟B(tài)；主動(dòng)齒輪（142）處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，第一組處于前進(jìn)狀態(tài)且第二組處于后退狀態(tài)，主動(dòng)齒輪（142）處于第一停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，第一組處于伸長狀態(tài)且第二組處于靜止?fàn)顟B(tài)，然后第一組處于靜止?fàn)顟B(tài)且第二組處于收縮狀態(tài)，主動(dòng)齒輪（142）處于反轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，第一組處于后退狀態(tài)且第二組處于前進(jìn)狀態(tài)，主動(dòng)齒輪（142）處于第二靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，第一組處于靜止?fàn)顟B(tài)且第二組處于伸長狀態(tài)，然后第一組處于收縮狀態(tài)且第二組處于靜止?fàn)顟B(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能掃地機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：活塞缸（132）的底部設(shè)置有第二傳感器，第二傳感器與控制器通過電信號連接，第二傳感器用于感應(yīng)活塞缸（132）的底端與工作面之間的距離；行走腿（14）處于伸長狀態(tài)時(shí)，若第二傳感器檢測到活塞缸（132）的底端與工作面之間存在間距，則第二傳感器向控制器發(fā)送信號，以使控制器控制對應(yīng)的活塞缸（132）繼續(xù)伸長，若第二傳感器檢測到活塞缸（132）的底端支撐于工作面，則第二傳感器向控制器發(fā)送信號，以使控制器控制對應(yīng)的活塞缸（132）停止伸長并使行走腿（14）處于靜止?fàn)顟B(tài)。