[發明專利]車輛避障方法、控制器、裝置和車輛

有效

• 申請號: 201710700625.2
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN107480638B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 李雨倩;張潮
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 曹蓓

本發明提出一種車輛避障方法、控制器、裝置和車輛，涉及車輛技術領域。其中，本發明的一種車輛避障方法包括：獲取周圍環境的探測信息；將探測信息中的超聲波探測數據轉化為點云數據；根據點云數據生成柵格地圖；根據柵格地圖進行路徑規劃。通過這樣的方法，能夠根據獲取的超聲波數據生成柵格地圖，基于柵格地圖進行路徑規劃，能夠降低出現誤停的概率，且盡可能一次性避開較大范圍內的障礙物，提高了車輛路徑規劃的成功率和行駛效率。

技術領域

本申請涉及無人車技術領域，特別是一種車輛避障方法、控制器、裝置和車輛。

背景技術

在無人車或者無人駕駛領域，如何有效的躲避障礙、避免碰撞是一個重要課題。當前一般采用安裝在車輛上的超聲波或激光傳感器進行障礙探測。但是，現有技術存在以下缺點：

(1)超聲波傳感器在無人駕駛領域普遍應用于車體底盤的短距離應急避障系統，采用超聲波傳感器會檢測探測范圍內障礙物與車輛的距離，例如，超聲波傳感器檢測到距離1m以內有障礙物，則觸發緊急停車。但是，實際行駛中車輛未必會經過障礙物區域，因此會造成誤停車，影響正常行駛；而通過調節超聲波傳感器探測方向的方式容易導致車輛進入死胡同，影響行駛的可靠性。

(2)激光傳感器的造價較高，應用在生產生活中會大大的提高成本，不利于普及應用。

發明內容

本申請的一個目的在于提出一種實現車輛躲避障礙的方案。

根據本申請的一個實施例，提出一種車輛避障方法，包括：獲取周圍環境的探測信息；將探測信息中的超聲波探測數據轉化為點云數據；根據點云數據生成柵格地圖；根據柵格地圖進行路徑規劃。

可選地，根據柵格地圖進行路徑規劃包括：根據柵格地圖中在車輛附近的障礙物的位置信息和速度信息，以及根據車輛的位置信息和速度信息確定的避障參數來進行車輛控制，附近的障礙物包括在距離車輛預定距離內的障礙物。

可選地，在柵格地圖中通過各障礙物周圍的高斯分布值反映障礙物的移動方向，高斯分布值在障礙物的移動方向上增加，在障礙物靜止時保持不變。

可選地，避障參數包括最短避障距離和平滑剎車距離，預定距離為最短避障距離與平滑剎車距離之和。

可選地，根據點云數據生成柵格地圖包括：根據超聲波探測數據轉化成的點云數據和/或探測信息中的點云數據生成柵格地圖。

可選地，超聲波探測數據包括與障礙物的距離信息和障礙物的方向信息。

可選地，根據點云數據生成柵格地圖包括：根據點云數據確定障礙物位置；根據預定膨脹層直徑在障礙物邊緣設置障礙物膨脹層。

可選地，柵格地圖中包括障礙物標定區域、允許通行區域和未知區域中的一種或多種。

可選地，根據柵格地圖進行路徑規劃包括：判斷預定路徑是否經過障礙物標定區域；若預定路徑經過障礙物標定區域，則根據柵格地圖在允許通行區域重新規劃路徑；若預定路徑不經過障礙物標定區域，則保持預定路徑不變。

通過這樣的方法，能夠根據獲取的超聲波探測數據生成柵格地圖，基于柵格地圖進行路徑規劃，能夠降低出現誤停的概率，且盡可能一次性避開較大范圍內的障礙物，提高了車輛路徑規劃的成功率和行駛效率。

根據本申請的另一個實施例，提出一種車輛避障控制器，包括：探測信息獲取模塊，用于獲取周圍環境的探測信息；超聲波數據轉化模塊，用于將探測信息中的超聲波探測數據轉化為點云數據；柵格地圖生成模塊，用于根據點云數據生成柵格地圖；路徑規劃模塊，用于根據柵格地圖進行路徑規劃。

可選地，路徑規劃模塊用于：根據柵格地圖中在車輛附近的障礙物的位置信息和速度信息，以及根據車輛的位置信息和速度信息確定的避障參數來進行車輛控制，附近的障礙物包括在距離車輛預定距離內的障礙物。