[發明專利]車輛避障方法、控制器、裝置和車輛

有效

• 申請號: 201710700625.2
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN107480638B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 李雨倩;張潮
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 曹蓓

1.一種車輛避障方法，包括：

獲取周圍環境的探測信息，所述探測信息包括超聲波探測數據和激光傳感器探測的點云數據；

將所述探測信息中的超聲波探測數據轉化為點云數據，所述超聲波探測數據包括與障礙物的距離信息和障礙物的方向信息；

根據所述點云數據生成柵格地圖，包括：根據超聲波探測數據轉化成的所述點云數據和探測信息中的點云數據生成柵格地圖，包括：根據激光傳感器探測的點云數據的生成柵格地圖；根據超聲波探測數據中的視角、最小距離、最大距離、測距信息轉換成為的點云數據生成超聲波數據層的柵格地圖；將兩層柵格地圖疊加；

根據所述柵格地圖進行路徑規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

根據所述柵格地圖中在所述車輛附近的障礙物的位置信息和速度信息，以及根據所述車輛的位置信息和速度信息確定的避障參數來控制車輛，所述附近的障礙物包括在距離所述車輛預定距離內的障礙物。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，在所述柵格地圖中通過各障礙物周圍的高斯分布值反映所述障礙物的移動方向，所述高斯分布值在所述障礙物的移動方向上增加，在所述障礙物靜止時保持不變。

4.根據權利要求2所述的方法，所述避障參數包括最短避障距離和平滑剎車距離，所述預定距離為所述最短避障距離與所述平滑剎車距離之和。

5.根據權利要求1～4任意一項所述的方法，其中，所述根據所述點云數據生成柵格地圖包括：

根據所述點云數據確定障礙物位置；

根據預定膨脹層直徑在所述障礙物邊緣設置障礙物膨脹層。

6.根據權利要求1～4任意一項所述的方法，其中，所述柵格地圖中包括障礙物標定區域、允許通行區域和未知區域中的一種或多種。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述根據所述柵格地圖進行路徑規劃包括：

判斷預定路徑是否經過所述障礙物標定區域；

若所述預定路徑經過所述障礙物標定區域，則根據所述柵格地圖在所述允許通行區域重新規劃路徑；

若所述預定路徑不經過所述障礙物標定區域，則保持所述預定路徑不變。

8.一種車輛避障控制器，包括：

探測信息獲取模塊，用于獲取周圍環境的探測信息，所述探測信息包括超聲波探測數據和激光傳感器探測的點云數據；

信息種類識別模塊，用于識別所述探測信息的種類，將探測信息中的點云數據發送給柵格地圖生成模塊生成柵格地圖；將探測信息中的所述超聲波探測數據發送給所述超聲波數據轉化模塊，其中，所述超聲波探測數據包括到障礙物的距離信息和障礙物的方向信息；

超聲波數據轉化模塊，用于將所述探測信息中的超聲波探測數據轉化為點云數據；

柵格地圖生成模塊，用于根據超聲波探測數據轉化成的所述點云數據和探測信息中的所述點云數據生成柵格地圖，包括：根據激光傳感器探測的點云數據的生成柵格地圖；根據超聲波探測數據中的視角、最小距離、最大距離、測距信息轉換成為的點云數據生成超聲波數據層的柵格地圖；將兩層柵格地圖疊加；

路徑規劃模塊，用于根據所述柵格地圖進行路徑規劃。

9.根據權利要求8所述的車輛避障控制器，還包括：

車輛控制模塊，用于根據所述柵格地圖中在所述車輛附近的障礙物的位置信息和速度信息，以及根據所述車輛的位置信息和速度信息確定的避障參數來控制車輛，所述附近的障礙物包括在距離所述車輛預定距離內的障礙物。

10.根據權利要求9所述的車輛避障控制器，其中，在所述柵格地圖中通過各障礙物周圍的高斯分布值反映所述障礙物的移動方向，所述高斯分布值在所述障礙物的移動方向上增加，在所述障礙物靜止時保持不變。

11.根據權利要求9所述的車輛避障控制器，所述避障參數包括最短避障距離和平滑剎車距離，所述預定距離為所述最短避障距離與所述平滑剎車距離之和。