[發明專利]穿梭機自動行駛控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201710698171.X
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN107512271A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 馬亞勝;張旭耀;黎樹中
• 申請（專利權）人: 廣州智網聯運物流有限公司
• 主分類號: B61B7/06
• 分類號: B61B7/06;B61C17/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 黃華蓮,郝傳鑫

技術領域

本發明涉及索道運輸設備電子技術領域，特別是涉及一種穿梭機自動行駛控制系統及其控制方法。

背景技術

采用車、船、飛機等交通工具的傳統物流運輸雖然已得到廣泛應用，但仍存在著運輸速度慢、時間成本高、能耗高、人員調度成本高等問題，而且受限于各物流點的設置，傳統物流運輸的運輸范圍有限，例如農村或山區等的偏遠地區就有可能存在輸送不到的情況。

隨著技術發展，通過索道帶動貨物箱運行以實現貨物運輸的索道系統目前已投入到物流運輸中，以期改善傳統物流運輸所存在的問題。

現階段的索道系統，如穿梭機，主要是依靠索道牽引貨物箱前進，即通過將一條鋼繩套在索道兩端的驅動輪和迂回輪上，并通過張緊裝置保持鋼繩的張力，而后將貨物箱固定于鋼繩上，最終通過驅動驅動輪以驅動鋼繩移動，從而帶動貨物箱前進。

然而該穿梭機是通過鋼繩牽引來帶動貨物箱前進的，雖然其可以提高運輸速度、降低時間成本和管理成本，卻不能實現自動行駛等智能控制，不適合遠距離運輸，運輸速度也會受到限制，也難以靈活地應對各種突發情況。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠自動調整運輸速度、高效運輸的穿梭機自動行駛控制系統及其控制方法。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種穿梭機自動行駛控制方法，包括以下步驟：

實時獲取穿梭機的定位數據；

將穿梭機的定位數據與預置的地圖數據進行比較，獲取穿梭機在地圖數據中的目標位置，確定目標位置所對應于的目標行駛速度，其中，目標位置與目標行駛速度一一對應；

根據目標行駛速度調整所述穿梭機的行駛速度。

作為優選方案，所述方法還包括：

獲取穿梭機車身的搖晃程度數據，當車身的搖晃程度數據大于第一閾值時，控制穿梭機停止運行。

作為優選方案，所述方法還包括：

獲取穿梭機與障礙物的間距；

當穿梭機與障礙物之間的間距小于第二閾值時，控制穿梭機停止運行。

作為優選方案，所述獲取穿梭機與障礙物的間距的步驟包括：

獲取電磁波往返障礙物與穿梭機之間的時間T；

構建間距換算模型：L＝cT/2，其中，c為光速，L為間距；

根據間距換算模型計算穿梭機與障礙物的間距。

作為優選方案，所述方法還包括：

獲取穿梭機的電池電量；

當穿梭機的電池電量小于第三閾值時，控制穿梭機停止運行并進行充電；

其中，所述第三閾值為確保穿梭機行駛至目的地的電池電量最低值。

作為優選方案，，所述穿梭機的定位數據為穿梭機的經緯度。

為了實現相同的上述目的，本發明實施例還提供一種穿梭機自動行駛控制系統，該系統包括：

位置獲取模塊，實時獲取穿梭機的定位數據；

目標速度確定模塊，將穿梭機的定位數據與預置的地圖數據進行比較，獲取穿梭機在地圖數據中的目標位置，確定目標位置所對應于的目標行駛速度，其中，目標位置與目標行駛速度一一對應；

速度調整模塊，根據目標行駛速度調整所述穿梭機的行駛速度。

作為優選方案，該系統還包括：

搖晃程度獲取模塊，實時獲取穿梭機的搖晃程度數據；

第一控制模塊，將穿梭機的搖晃程度數據與第一閾值比較，且當搖晃程度數據大于所述第一閾值時，控制穿梭機停止運行。

作為優選方案，該系統還包括：

間距獲取模塊，實時獲取穿梭機與障礙物之間的間距數據；

第二控制模塊，將所述間距數據與第二閾值比較，且當間距數據小于所述第二閾值時，控制穿梭機停止運行。

作為優選方案，所述間距獲取模塊包括：

時間獲取模塊，實時獲取電磁波往返障礙物與穿梭機之間的時間；

間距換算模塊，根據換算模型計算出穿梭機與障礙物之間的間距，所述換算模型的公式為：L＝cT/2，其中，L為穿梭機與障礙物之間的間距，c為光速，T為電磁波往返障礙物與穿梭機之間的時間。

作為優選方案，該系統還包括：

電量獲取模塊，實時獲取電池的剩余電量數據；

第三控制模塊，將所述剩余電量數據與第三閾值比較，且當剩余電量數據小于第三閾值時，控制穿梭機停止運行并進行充電；其中，所述第三閾值為確保穿梭機行駛至目的地的電池電量最低值。