[發明專利]穿梭機自動行駛控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201710698171.X
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN107512271A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 馬亞勝;張旭耀;黎樹中
• 申請（專利權）人: 廣州智網聯運物流有限公司
• 主分類號: B61B7/06
• 分類號: B61B7/06;B61C17/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 黃華蓮,郝傳鑫

1.一種穿梭機自動行駛控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

實時獲取穿梭機的定位數據；

將穿梭機的定位數據與預置的地圖數據進行比較，獲取穿梭機在地圖數據中的目標位置，確定目標位置所對應于的目標行駛速度，其中，目標位置與目標行駛速度一一對應；

根據目標行駛速度調整所述穿梭機的行駛速度。

2.如權利要求1所述的穿梭機自動行駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取穿梭機車身的搖晃程度數據，當車身的搖晃程度數據大于第一閾值時，控制穿梭機停止運行。

3.如權利要求1或2所述的穿梭機自動行駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取穿梭機與障礙物的間距；

當穿梭機與障礙物之間的間距小于第二閾值時，控制穿梭機停止運行。

4.如權利要求3所述的穿梭機自動行駛控制方法，其特征在于，所述獲取穿梭機與障礙物的間距的步驟包括：

獲取電磁波往返障礙物與穿梭機之間的時間T；

構建間距換算模型：L＝cT/2，其中，c為光速，L為間距；

根據間距換算模型計算穿梭機與障礙物的間距。

5.如權利要求1或2所述的穿梭機自動行駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取穿梭機的電池電量；

當穿梭機的電池電量小于第三閾值時，控制穿梭機停止運行并進行充電；

其中，所述第三閾值為確保穿梭機行駛至目的地的電池電量最低值。

6.如權利要求1或2所述的穿梭機自動行駛控制方法，其特征在于，所述穿梭機的定位數據為穿梭機的經緯度。

7.一種穿梭機自動行駛控制系統，其特征在于，包括：

位置獲取模塊，實時獲取穿梭機的定位數據；

目標速度確定模塊，將穿梭機的定位數據與預置的地圖數據進行比較，獲取穿梭機在地圖數據中的目標位置，確定目標位置所對應于的目標行駛速度，其中，目標位置與目標行駛速度一一對應；

速度調整模塊，根據目標行駛速度調整所述穿梭機的行駛速度。

8.如權利要求7所述的穿梭機自動行駛控制系統，其特征在于，還包括：

搖晃程度獲取模塊，實時獲取穿梭機的搖晃程度數據；

第一控制模塊，將穿梭機的搖晃程度數據與第一閾值比較，且當搖晃程度數據大于所述第一閾值時，控制穿梭機停止運行。

9.如權利要求7所述的穿梭機自動行駛控制系統，其特征在于，還包括：

間距獲取模塊，實時獲取穿梭機與障礙物之間的間距數據；

第二控制模塊，將所述間距數據與第二閾值比較，且當間距數據小于所述第二閾值時，控制穿梭機停止運行。

10.如權利要求9所述的穿梭機自動行駛控制系統，其特征在于，所述間距獲取模塊包括：

時間獲取模塊，實時獲取電磁波往返障礙物與穿梭機之間的時間；

間距換算模塊，根據換算模型計算出穿梭機與障礙物之間的間距，所述換算模型的公式為：L＝cT/2，其中，L為穿梭機與障礙物之間的間距，c為光速，T為電磁波往返障礙物與穿梭機之間的時間。

11.如權利要求7所述的穿梭機自動行駛控制系統，其特征在于，還包括：

電量獲取模塊，實時獲取電池的剩余電量數據；

第三控制模塊，將所述剩余電量數據與第三閾值比較，且當剩余電量數據小于第三閾值時，控制穿梭機停止運行并進行充電；其中，所述第三閾值為確保穿梭機行駛至目的地的電池電量最低值。