[發(fā)明專利]一種基于無人機(jī)協(xié)作的智能瀝青修補(bǔ)系統(tǒng)及其工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710691060.6
• 申請(qǐng)日: 2017-08-14
• 公開（公告）號(hào): CN107288020A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱海云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州世紀(jì)天成信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): E01C23/06
• 分類號(hào): E01C23/06;E01C11/00;B64C27/08
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及公路施工設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種基于無人機(jī)協(xié)作的智能瀝青修補(bǔ)系統(tǒng)及其工作方法。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，對(duì)公路交通的綜合服務(wù)質(zhì)量要求也越來越高，在修補(bǔ)公路危害時(shí)，需通過工具將病害部分挖除，然后使用新填充料進(jìn)行填充并壓實(shí)。公路養(yǎng)護(hù)工作需要在固定場(chǎng)地進(jìn)行陪聊，其配料一般是憑經(jīng)驗(yàn)估計(jì)石料及瀝青等用量，當(dāng)?shù)缆烦霈F(xiàn)坑槽需要修補(bǔ)采取的方式是，需設(shè)專用場(chǎng)地，利用鐵板作為炒盤加熱瀝青混合料，由于是人工攪拌，勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且隨著修補(bǔ)路段距離的延伸，需要不斷地移動(dòng)鐵板位置，或是用手拉車將炒熱拌合的瀝青混合料運(yùn)至修補(bǔ)路段，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，還有一種方式是通過大型設(shè)備瀝青拌合機(jī)進(jìn)行加熱拌料，將拌合的混合料用專用機(jī)車運(yùn)至修補(bǔ)路段，不僅工作效率低，而且耗電量大，尤其是冬天，加熱后的瀝青容易凝固，嚴(yán)重影響了路面的修補(bǔ)質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的： 為了克服背景技術(shù)中的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無人機(jī)協(xié)作的智能瀝青修補(bǔ)系統(tǒng)及其工作方法，能夠有效解決上述背景技術(shù)中涉及的問題。

技術(shù)方案：一種基于無人機(jī)協(xié)作的智能瀝青修補(bǔ)系統(tǒng)，包括無人機(jī)、連接裝置以及修補(bǔ)機(jī)構(gòu)，所述無人機(jī)與所述連接裝置通過鐵鏈連接，所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)包括處理器、驅(qū)動(dòng)裝置、第一導(dǎo)航裝置、儲(chǔ)料室、清掃裝置、熱噴槍、噴涂裝置、碾壓裝置以及車輪，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述處理器連接，所述第一導(dǎo)航裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于設(shè)置所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)的行走路線，所述儲(chǔ)料室包括加熱裝置以及攪拌裝置，所述加熱裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于加熱所述輸料室內(nèi)的瀝青材料，所述攪拌裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于攪拌所述儲(chǔ)料室內(nèi)的瀝青材料，所述清掃裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于清掃路面上的灰塵，所述熱噴槍與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于融化破損的瀝青路面，所述噴涂裝置包括下料管，所述噴涂裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述下料管與所述儲(chǔ)料室連通，所述碾壓裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于壓實(shí)修補(bǔ)后的路面，所述車輪與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于驅(qū)動(dòng)所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)行走。所述無人機(jī)包括第一攝像頭、第二攝像頭以及第二導(dǎo)航裝置，所述第一攝像頭與所述處理器連接，用于拍攝所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)前進(jìn)方向的畫面并將其發(fā)送給所述處理器，所述第二攝像頭與所述處理器連接，用于拍攝所述無人機(jī)上方的畫面并將其發(fā)送給所述處理器，所述第二導(dǎo)航裝置與所述處理器連接，用于設(shè)置所述無人機(jī)的飛行路線。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)還包括涂料裝置以及涂料箱，所述涂料裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于修補(bǔ)標(biāo)線，所述涂料箱包括若干涂料室，所述涂料室用于存放不同顏色的涂料。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無人機(jī)還包括濕度傳感器，所述濕度傳感器與所述處理器連接，用于檢測(cè)空氣濕度值并將其發(fā)送給所述處理器。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)還包括保護(hù)裝置，所述保護(hù)裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于釋放擋板保護(hù)未修補(bǔ)完畢的路面。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)還包括警示裝置，所述警示裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于警示周邊車輛與行人。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下工作步驟：

a)在所述第二導(dǎo)航裝置中預(yù)設(shè)所述無人機(jī)的飛行路線，所述無人機(jī)依照所述飛行路線將所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)帶至指定地點(diǎn)；

b)在所述第一導(dǎo)航裝置中預(yù)設(shè)所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)的行走路線，所述無人機(jī)到達(dá)指定地點(diǎn)后，所述修補(bǔ)機(jī)構(gòu)依照所述行走路線進(jìn)行巡邏；

c)所述第一攝像頭與所述第二攝像頭將拍攝畫面?zhèn)魉徒o所述處理器，所述處理器判斷路面是否有凹坑；

d)若有，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出清掃信號(hào)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述清掃裝置啟動(dòng)；

e)所述處理器向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出融化信號(hào)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述熱噴槍開啟；

f)所述熱噴槍開啟預(yù)設(shè)時(shí)間后，所述處理器向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出修補(bǔ)信號(hào)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述噴涂裝置開啟；

g)所述處理器向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出壓實(shí)信號(hào)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述碾壓裝置啟動(dòng)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟d還包括：

所述處理器進(jìn)一步判斷所述凹坑是否為裂縫；

若是，則省略步驟e；

若否，則執(zhí)行步驟e。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟e還包括：

所述處理器從所述畫面中提取損壞路面的圖像，取所述圖像的最大外接圓的圓心與直徑，以所述圓心為圓心，直徑擴(kuò)大0.5倍做圓形區(qū)域作為融化區(qū)域。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟f還包括：