[發明專利]地面定位調控裝置與方法

在審

• 申請號: 201710683757.9
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN107329486A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 段寧;盧賢資;吳水傳;鄧勝文
• 申請（專利權）人: 深圳班翟機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G01C15/00;G01C15/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 史明罡

技術領域

本發明屬于工程機械技術領域，具體地來說，是一種地面定位調控裝置與方法。

背景技術

隨著建筑行業的發展，傳統的施工方式受到很大的挑戰。傳統的施工方式由工人進行手工加工，加工任務繁重使工人的加工效率受到很大限制。同時，這種施工方式多依賴于工人的經驗，造成加工質量良莠不齊，工程質量難以保證。

伴隨著自動化技術的發展，逐漸出現了一些工程機械，用于釋放建筑生產力，減輕工人的勞動負擔。由此，建筑行業出現了新的發展趨勢，自動化生產需要日益增加。

現有的工程機械，例如涂抹墻面的機械，雖在一定程度上采用了自動化技術，但由于技術與結構所限，其自動化程度仍然十分低下。例如，在室內加工中，機械的水平對標多采用手動調節，隨工位的移動還需重復調節。這一方面增加了操作工人的負擔，另一方面也嚴重影響施工效率。在現有的工程機械中，尚難解決上述問題。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種地面定位調控裝置與方法，具有于施工地面自動定位調控的功能，極大地提高了施工過程的自動化程度。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種地面定位調控裝置，用于調節工程機械于地面的定位位置，具有：

測量單元，所述測量單元設于所述工程機械上，用于捕捉施工現場的水平定位基準，據此生成檢測信息；

控制單元，所述控制單元用于根據所述檢測信息計算所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量，根據所述偏移量生成用于調節所述工程機械的調節量；

調節單元，所述調節單元用于根據所述調節量調節所述工程機械的水平度，直至所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量位于允許誤差范圍內。

作為上述技術方案的改進，所述測量單元具有視覺檢測器，所述視覺檢測器用于掃描所述水平定位基準。

作為上述技術方案的進一步改進，所述視覺檢測器包括工業相機，所述工業相機用于掃描所述施工現場而得到所述水平定位基準的圖像信息，所述控制單元計算所述圖像信息與所述工業相機的掃描方向的平行度而得到所述偏移量。

作為上述技術方案的進一步改進，所述地面定位調控裝置還具有激光水平儀，所述激光水平儀用于在施工現場生成所述水平定位基準，所述水平定位基準為水平基準線。

作為上述技術方案的進一步改進，所述視覺檢測器包括線陣相機或接觸式圖像傳感器，所述線陣相機或接觸式圖像傳感器用于掃描生成所述水平定位基準的圖像信息，所述控制單元用于計算所述圖像信息與所述線陣相機或接觸式圖像傳感器的掃描方向的平行度而得到所述偏移量。

作為上述技術方案的進一步改進，所述激光水平儀還用于在所述施工現場生成鉛垂定位基準，所述鉛垂定位基準為鉛垂基準線，所述工程機械上設有鉛垂測量單元，所述鉛垂測量單元具有線陣相機，所述線陣相機用于掃描所述鉛垂基準線而得到鉛垂圖像信息。

作為上述技術方案的進一步改進，所述控制單元計算所述鉛垂圖像信息與所述線陣相機的掃描方向的平行度而得到鉛垂調節量，所述調節單元根據所述鉛垂調節量調節所述工程機械。

作為上述技術方案的進一步改進，所述調節單元具有至少一個調節執行部，所述調節執行部用于使工程機械發生移動和/或傾轉而調節所述工程機械的姿態角；和/或所述地面定位調控裝置還具有用于測量所述工程機械的鉛垂度的傾角儀。

一種地面定位調控方法，用于調節工程機械于地面的定位位置，包括：

掃描施工現場的水平定位基準并生成檢測信息；

根據所述檢測信息計算所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量，根據所述偏移量生成用于調節所述工程機械的調節量；

根據所述調節量調節所述工程機械的水平度，直至所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量位于允許誤差范圍內。

作為上述技術方案的改進，利用視覺檢測器掃描所述水平定位基準而得到圖像信息；

計算所述圖像信息與所述視覺檢測器的掃描方向的平行度而得到所述偏移量，根據所述偏移量生成所述調節量；

根據所述調節量調節所述工程機械的姿態，直至所述圖像信息與所述視覺檢測器的掃描方向的平行度位于所述允許誤差范圍內。

本發明的有益效果是：