[發(fā)明專利]地面定位調(diào)控裝置與方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710683757.9 | 申請日： | 2017-08-11 |
| 公開（公告）號： | CN107329486A | 公開（公告）日： | 2017-11-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 段寧;盧賢資;吳水傳;鄧勝文 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳班翟機器人有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G01C15/00;G01C15/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371 | 代理人： | 史明罡 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市福*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 地面 定位 調(diào)控 裝置 方法 | ||
1.一種地面定位調(diào)控裝置，用于調(diào)節(jié)工程機械于地面的定位位置，其特征在于，具有：
測量單元，所述測量單元設(shè)于所述工程機械上，用于捕捉施工現(xiàn)場的水平定位基準，據(jù)此生成檢測信息；
控制單元，所述控制單元用于根據(jù)所述檢測信息計算所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量，根據(jù)所述偏移量生成用于調(diào)節(jié)所述工程機械的調(diào)節(jié)量；
調(diào)節(jié)單元，所述調(diào)節(jié)單元用于根據(jù)所述調(diào)節(jié)量調(diào)節(jié)所述工程機械的水平度，直至所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量位于允許誤差范圍內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面定位調(diào)控裝置，其特征在于，所述測量單元具有視覺檢測器，所述視覺檢測器用于掃描所述水平定位基準。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地面定位調(diào)控裝置，其特征在于，所述視覺檢測器包括工業(yè)相機，所述工業(yè)相機用于掃描所述施工現(xiàn)場而得到所述水平定位基準的圖像信息，所述控制單元計算所述圖像信息與所述工業(yè)相機的掃描方向的平行度而得到所述偏移量。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地面定位調(diào)控裝置，其特征在于，還具有激光水平儀，所述激光水平儀用于在所述施工現(xiàn)場生成所述水平定位基準，所述水平定位基準為水平基準線。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地面定位調(diào)控裝置，其特征在于，所述視覺檢測器包括線陣相機或接觸式圖像傳感器，所述線陣相機或接觸式圖像傳感器用于掃描生成所述水平定位基準的圖像信息，所述控制單元計算所述圖像信息與所述線陣相機或接觸式圖像傳感器的掃描方向的平行度而得到所述偏移量。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地面定位調(diào)控裝置，其特征在于，所述激光水平儀還用于在所述施工現(xiàn)場生成鉛垂定位基準，所述鉛垂定位基準為鉛垂基準線，所述工程機械上設(shè)有鉛垂測量單元，所述鉛垂測量單元具有線陣相機，所述線陣相機用于掃描所述鉛垂基準線而得到鉛垂圖像信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地面定位調(diào)控裝置，其特征在于，所述控制單元計算所述鉛垂圖像信息與所述線陣相機的掃描方向的平行度而得到鉛垂調(diào)節(jié)量，所述調(diào)節(jié)單元根據(jù)所述鉛垂調(diào)節(jié)量調(diào)節(jié)所述工程機械。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面定位調(diào)控裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)單元具有至少一個調(diào)節(jié)執(zhí)行部，所述調(diào)節(jié)執(zhí)行部用于使工程機械發(fā)生移動和/或傾轉(zhuǎn)而調(diào)節(jié)所述工程機械的姿態(tài)角；和/或所述地面定位調(diào)控裝置還具有用于測量所述工程機械的鉛垂度的傾角儀。
9.一種地面定位調(diào)控方法，用于調(diào)節(jié)工程機械于地面的定位位置，其特征在于，包括：
掃描施工現(xiàn)場的水平定位基準并生成檢測信息；
根據(jù)所述檢測信息計算所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量，根據(jù)所述偏移量生成用于調(diào)節(jié)所述工程機械的調(diào)節(jié)量；
根據(jù)所述調(diào)節(jié)量調(diào)節(jié)所述工程機械的水平度，直至所述工程機械與所述水平定位基準的偏移量位于允許誤差范圍內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的地面定位調(diào)控方法，其特征在于：
利用視覺檢測器掃描所述水平定位基準而得到圖像信息；
計算所述圖像信息與所述視覺檢測器的掃描方向的平行度而得到所述偏移量，根據(jù)所述偏移量生成所述調(diào)節(jié)量；
根據(jù)所述調(diào)節(jié)量調(diào)節(jié)所述工程機械的姿態(tài)，直至所述圖像信息與所述視覺檢測器的掃描方向的平行度位于所述允許誤差范圍內(nèi)。
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