[發明專利]一種基于機器視覺的表帶自動涂膠機

有效

• 申請號: 201710680658.5
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN107413590B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 李威勝;張寬;林健發;黃冠成;肖盼
• 申請（專利權）人: 佛山締樂視覺科技有限公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種基于機器視覺的表帶自動涂膠機，其特征在于：包括涂膠執行裝置和圖像處理控制主機，所述涂膠執行裝置包括涂膠機機架、X軸移動模組、升降連接板、Z軸移動模組、圖像采集裝置連接板、涂膠閥安裝板、涂膠閥、圖像采集裝置、Y軸移動模組和帶背光源平臺，所述X軸移動模組安裝在涂膠機機架頂端，所述升降連接板安裝在X軸移動模組的滑臺上，所述Z軸移動模組和圖像采集裝置連接板均安裝在升降連接板上，所述圖像采集裝置安裝在圖像采集裝置連接板上，所述涂膠閥安裝板安裝在Z軸移動模組的滑臺上，所述涂膠閥安裝在涂膠閥安裝板上，所述Y軸移動模組安裝在涂膠機機架的底板上，所述帶背光源平臺安裝在Y軸移動模組的滑臺上，所述X軸移動模組、Z軸移動模組、圖像采集裝置和Y軸移動模組均與圖像處理控制主機相連接；

還包括以下步驟：

表帶放置在帶光源平臺上，圖像處理控制主機通過其操作界面按鈕接收到觸發信號后發出圖像采集信號，X軸移動模組、Y軸移動模組將圖像采集裝置和放置有表帶的帶背光源平臺移動到圖像采集點，圖像采集裝置進行拍照采集圖像，并將采集的圖像傳輸回圖像處理控制主機；

圖像處理控制主機采集到的表帶圖像進行圖像閾值、圖像分割等處理，初步定位表帶的位置，并將已錄入的子模板圖像與采集回來的表帶圖像通過圖像處理算法進行模板匹配定位，精確找到表帶的各個子塊的輪廓平面坐標；

其中，所述子模板圖像是表帶的每一個子塊的輪廓圖像，將表帶的子模板圖像錄入到圖像處理控制主機中，用于與采集回來的表帶圖像作匹配精確定位表帶的具體位置；

圖像處理控制主機發出采集高度指令，X軸移動模組、Y軸移動模組作出移動，把激光測距傳感器發出的激光點打在表帶各個子塊的中心坐標，測量出各個子塊的高度值，并將高度值傳輸回圖像處理控制主機，圖像處理控制主機根據所述各個子塊的輪廓平面坐標和所述各個子塊的高度值得到涂膠的三維軌跡；

圖像處理控制自助機發出執行涂膠命令，X軸移動模組、Z軸移動模組和Y軸移動模組各軸移動到三維軌跡的第一個點，圖像處理控制主機發出開膠指令，涂膠閥開膠向表帶表面涂抹澆水，X軸移動模組、Z軸移動模組和Y軸移動模組各軸按三維軌跡運行；

當X軸移動模組、Z軸移動模組和Y軸移動模組各軸移動到三維軌跡的最后一個點時，圖像處理控制主機發出關膠指令，涂膠閥關閉，涂膠完成，X軸移動模組、Z軸移動模組和Y軸移動模組各軸回到原點。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的表帶自動涂膠機，其特征在于：所述Y軸移動模組包括Y1軸移動模組和Y2軸移動模組，所述帶背光源平臺包括第一帶背光源平臺和第二帶背光源平臺，所述Y1軸移動模組和Y2軸移動模組平行安裝在涂膠機機架的底板上，所述第一帶背光源平臺安裝在Y1軸移動模組的滑臺上，所述第二帶背光源平臺安裝在Y2移動模組的滑臺上。

3.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的表帶自動涂膠機，其特征在于：所述涂膠機機架由底板、兩根立柱和橫梁組成，所述X軸移動模組安裝在橫梁上。

4.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的表帶自動涂膠機，其特征在于：所述涂膠閥安裝板上還安裝有激光測距傳感器，所述激光測距傳感器與圖像處理控制主機相連接。

5.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的表帶自動涂膠機，其特征在于：所述圖像采集裝置包括工業相機和鏡頭，所述工業相機與圖像處理控制主機相連接。