[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201710680069.7
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN107867291B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 田村悠一郎
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 孫昌浩;李盛泉

本發明提供車輛的行駛控制裝置。能根據變道目的地的路面狀況實施安全的變道，提前避免不良情況發生而提高預防安全性。在變道時，檢測變道目的地的路面上的路面圖案(S2)，判斷本車輛在通過設定好的變道路徑時是否與變道目的地的路面上的路面圖案干涉(S3)。然后，在本車輛不與路面圖案干涉的情況下，允許變道并輸出變道路徑的路徑參數(S4、S5)。另外，在本車輛與路面圖案干涉的情況下，改變路徑模型的路徑參數L、H而修正變道路徑(S6)。在根據路徑參數L、H進行的變道路徑修正在能修正范圍內不存在干涉的情況下，允許變道并輸出變道路徑的路徑參數(S4、S5)，在變道路徑的修正超過界限的情況下，禁止或取消變道(S8)。

技術領域

本發明涉及控制本車輛向鄰車道移動的變道的車輛的行駛控制裝置。

背景技術

在汽車等車輛中，已知搭載照相機和/或雷達裝置等來識別車輛周圍的行駛環境，并將本車輛的行駛位置維持在車道的中央位置的車道維持控制和/或跟隨本車輛前方的前行車輛行駛的跟隨行駛控制等行駛控制。

在這樣的車輛的行駛控制中，提出了在超越速度比本車輛的速度低的前行車輛時，或者駕駛員有變道的意圖而操作信號裝置(方向指示器)時，輔助或自動進行改變本車輛的行駛路徑而向鄰車道安全移動的技術。

例如，在專利文獻1中公開了如下技術：判斷本車輛進入的目標車線中的車輛的行駛狀況，并判定是否存在有從本車輛所行駛的行駛車線以外的位置進入目標車線的可能性的車輛，通過設定與目標車線的車輛和目標車線以外的位置的車輛相對應的引導信息，從而輔助安全的變道。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-294943號公報

發明內容

技術問題

然而，在專利文獻1所公開的現有技術中，重點關注與在本車輛的周圍行駛的其他車輛的關系的交通環境，確保變道的安全性。

因此，在變道目的地的路面狀況，例如鄰車道的一部分被雪覆蓋而導致路面隆起等能夠行駛的區域受到限制的狀況下，難以進行與路面狀況相對應的適當的變道。

本發明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供根據變道目的地的路面狀況能夠實施安全的變道，并且能夠提前避免不良情況發生而提高預防安全性的車輛的行駛控制裝置。

技術方案

本發明的一個方式的車輛的行駛控制裝置控制本車輛向鄰車道移動的變道，具備：變道路徑設定部，其基于用于變道的區間的路徑參數和變道的橫移量的路徑參數設定作為從本車輛的當前的目標路徑進入上述鄰車道的路徑的變道路徑，根據基于對于變道目的地的路面的判斷結果的修正指示，對已設定的變道路徑進行修正；路面圖案檢測部，其檢測由本車輛將要變道的變道目的地的路面的凹凸部形成的路面圖案；以及變道許可判斷部，其判斷本車輛在上述變道路徑上是否與上述路面圖案干涉，在判斷為本車輛不與上述路面圖案干涉的情況下，允許通過上述變道路徑進行變道，在判斷為本車輛與上述路面圖案干涉的情況下，向上述變道路徑設定部指示上述變道路徑的修正，上述變道許可判斷部在判斷為本車輛與上述路面圖案干涉的情況下，指示上述區間的路徑參數的修正，在修正到上述區間的能夠修正的界限為止還判斷為與上述路面圖案干涉的情況下，使上述區間的路徑參數恢復初始值并指示上述橫移量的路徑參數的修正，在修正到上述橫移量的能夠修正的界限為止還判斷為與上述路面圖案干涉的情況下，禁止或取消變道。

發明效果

根據本發明，能夠根據變道目的地的路面狀況實施適當的變道，能夠提前避免不良情況發生而提高預防安全性。

附圖說明

圖1是行駛控制系統的構成圖。

圖2是車輛移動量的說明圖。