[發(fā)明專利]車輛的行駛控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710680069.7 | 申請日： | 2017-08-10 |
| 公開（公告）號： | CN107867291B | 公開（公告）日： | 2019-05-10 |
| 發(fā)明（設計）人： | 田村悠一郎 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社斯巴魯 |
| 主分類號： | B62D15/02 | 分類號： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286 | 代理人： | 孫昌浩;李盛泉 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 行駛 控制 裝置 | ||
1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，控制本車輛向鄰車道移動的變道，具備：
變道路徑設定部，其基于用于變道的區(qū)間的路徑參數(shù)和變道的橫移量的路徑參數(shù)設定作為從本車輛的當前的目標路徑進入所述鄰車道的路徑的變道路徑，根據(jù)基于對變道目的地的路面的判斷結(jié)果的修正指示，對已設定的變道路徑進行修正；
路面圖案檢測部，其檢測由本車輛將要變道的變道目的地的路面的凹凸部形成的路面圖案；以及
變道許可判斷部，其判斷本車輛在所述變道路徑上是否與所述路面圖案干涉，在判斷為本車輛不與所述路面圖案干涉的情況下，允許通過所述變道路徑進行變道，在判斷為本車輛與所述路面圖案干涉的情況下，向所述變道路徑設定部指示所述變道路徑的修正，
所述變道許可判斷部在判斷為本車輛與所述路面圖案干涉的情況下，指示所述區(qū)間的路徑參數(shù)的修正，在修正到所述區(qū)間的能夠修正的界限為止還判斷為與所述路面圖案干涉的情況下，使所述區(qū)間的路徑參數(shù)恢復初始值并指示所述橫移量的路徑參數(shù)的修正，在修正到所述橫移量的能夠修正的界限為止還判斷為與所述路面圖案干涉的情況下，禁止或取消變道。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述路面圖案檢測部將在垂直方向上相對于車道的路面高度具有閾值以上的高度或相對于路面高度具有閾值以下的高度、且在圖像上存在紋理的區(qū)域檢測為所述路面圖案。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，根據(jù)路徑模型將所述變道路徑展開成點列，通過用二次函數(shù)對展開后的點列進行近似，從而求出所述變道路徑的路徑分量。
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