[發明專利]機器人靈巧手及機器人

在審

• 申請號: 201710679476.6
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107225588A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 牛建軍;蔡月日;侯進文
• 申請（專利權）人: 北京進化者機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 王寧寧

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種機器人靈巧手及機器人。

背景技術

隨著科技技術的發展，機器人制造技術越來越成熟。并且，隨著人類生活水平的提高，越來越多的工作由機器人來完成，為了讓人們有較好的體驗，在餐飲行業、禮儀服務業等領域，類人型機器人受到了廣泛歡迎。

類人型機器人的靈巧手作為機器人活動肢體的有效延伸，近幾十年來作為機器人領域的熱門研究方向之一，被各國的科研人員所研究，我們期望靈巧手能夠通過準確且穩定的動作來完成靈活、精細的抓取動作。現有技術中的機器人靈巧手的種類層出不窮，然而手指結構相對復雜，大部分具有三個或更多指節，并且手指活動靠較多的零件之間的傳動來實現，從而每次手指活動需要多個零件動作的相互傳動和協作，任何一個零件動作的誤差將會導致手指動作的誤差，手指動作受控制的準確性較差，且手指活動過程中的穩定性能也無法得到良好的保證。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種機器人靈巧手及機器人，以緩解傳統的機器人靈巧手活動精確性和穩定性較差的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種機器人靈巧手，包括：手掌、手指、腱繩和彈簧，其中，

所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋轉地與所述基座連接，所述指稍可旋轉地與所述指根連接；

所述腱繩的一端與所述指稍連接，以便通過拉動所述腱繩的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向彎曲；

所述彈簧的兩端分別連接在所述指根和所述指稍上，和/或，分別連接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述彈簧的回復力的作用下伸直。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述基座設有第一凹槽，所述第一凹槽的槽壁上設有第一插孔，所述指根根部設有第二插孔，所述指根嵌設在所述第一凹槽內，且所述第一插孔和所述第二插孔內穿插有第一轉軸，以使所述指根可旋轉地與所述基座連接；

所述指根頂部設有第二凹槽，所述第二凹槽的槽壁上設有第三插孔，所述指稍根部設有第四插孔，所述指稍嵌設在所述第二凹槽內，且所述第三插孔和所述第四插孔內穿插有第二轉軸，以使所述指稍可旋轉地與所述指根連接。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述第二插孔設于靠近第一目標側的所述指根根部，所述第四插孔設于靠近所述第一目標側的所述指稍根部，其中，所述第一目標側為所述靈巧手的手背的一側；

所述手指為中空狀，所述指稍的第二目標側設有固定點，所述指根內的頂部靠近所述第二目標側設有第一限位孔，所述指根內的根部靠近所述第二目標側設有第二限位孔，其中，所述第二目標側為所述靈巧手的手心的一側；

所述腱繩在所述手指內依次穿過所述第二限位孔、所述第一限位孔后與所述固定點固定連接，以使通過拉動所述腱繩而使所述指稍繞所述第二轉軸轉動，和/或，所述指根繞所述第一轉軸轉動。

結合第一方面的第二種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述手掌的所述第一目標側設有第一掛鉤，所述指根的所述第一目標側設有第二掛鉤，所述指根的所述第一目標側設有第三掛鉤，所述指稍的所述第一目標側設有第四掛鉤；

所述彈簧包括第一彈簧和第二彈簧，其中，

所述第一彈簧的兩端分別掛設在所述第一掛鉤和所述第二掛鉤上，以使所述第一彈簧的回復力作用于所述指根而使所述指根相對于所述手掌伸直；

所述第二彈簧的兩端分別掛設在所述第三掛鉤和所述第四掛鉤上，以使所述第二彈簧的回復力作用于所述指稍而使所述指稍相對于所述指根伸直。

結合第一方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述指根頂部的末端設有第一斜面，所述指稍根部的末端設有第二斜面，以便在所述指稍相對于所述指根而向所述手掌的掌心方向彎曲時，限制所述彎曲動作的彎曲程度。

結合第一方面的第四種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述指根根部的所述第一目標側外端設有第一凸塊，在所述指根相對于所述基座伸直的情況下，所述第一凸塊的根部末端和所述基座的頂部末端卡緊，以限制所述指根向所述第一目標側的彎曲；

所述指稍根部的所述第一目標側外端設有第二凸塊，在所述指稍相對于所述指根伸直的情況下，所述第二凸塊的根部末端和所述指根的頂部末端卡緊，以限制所述指稍向所述第一目標側的彎曲。