[發(fā)明專利]機器人靈巧手及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710679476.6
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107225588A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設計）人: 牛建軍;蔡月日;侯進文
• 申請（專利權(quán)）人: 北京進化者機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 王寧寧

1.一種機器人靈巧手，其特征在于，包括：手掌、手指、腱繩和彈簧，其中，

所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋轉(zhuǎn)地與所述基座連接，所述指稍可旋轉(zhuǎn)地與所述指根連接；

所述腱繩的一端與所述指稍連接，以便通過拉動所述腱繩的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向彎曲；

所述彈簧的兩端分別連接在所述指根和所述指稍上，和/或，分別連接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述彈簧的回復力的作用下伸直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人靈巧手，其特征在于，

所述基座設有第一凹槽，所述第一凹槽的槽壁上設有第一插孔，所述指根根部設有第二插孔，所述指根嵌設在所述第一凹槽內(nèi)，且所述第一插孔和所述第二插孔內(nèi)穿插有第一轉(zhuǎn)軸，以使所述指根可旋轉(zhuǎn)地與所述基座連接；

所述指根頂部設有第二凹槽，所述第二凹槽的槽壁上設有第三插孔，所述指稍根部設有第四插孔，所述指稍嵌設在所述第二凹槽內(nèi)，且所述第三插孔和所述第四插孔內(nèi)穿插有第二轉(zhuǎn)軸，以使所述指稍可旋轉(zhuǎn)地與所述指根連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人靈巧手，其特征在于，

所述第二插孔設于靠近第一目標側(cè)的所述指根根部，所述第四插孔設于靠近所述第一目標側(cè)的所述指稍根部，其中，所述第一目標側(cè)為所述靈巧手的手背的一側(cè)；

所述手指為中空狀，所述指稍的第二目標側(cè)設有固定點，所述指根內(nèi)的頂部靠近所述第二目標側(cè)設有第一限位孔，所述指根內(nèi)的根部靠近所述第二目標側(cè)設有第二限位孔，其中，所述第二目標側(cè)為所述靈巧手的手心的一側(cè)；

所述腱繩在所述手指內(nèi)依次穿過所述第二限位孔、所述第一限位孔后與所述固定點固定連接，以使通過拉動所述腱繩而使所述指稍繞所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，和/或，所述指根繞所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3述的機器人靈巧手，其特征在于，

所述手掌的所述第一目標側(cè)設有第一掛鉤，所述指根的所述第一目標側(cè)設有第二掛鉤，所述指根的所述第一目標側(cè)設有第三掛鉤，所述指稍的所述第一目標側(cè)設有第四掛鉤；

所述彈簧包括第一彈簧和第二彈簧，其中，

所述第一彈簧的兩端分別掛設在所述第一掛鉤和所述第二掛鉤上，以使所述第一彈簧的回復力作用于所述指根而使所述指根相對于所述手掌伸直；

所述第二彈簧的兩端分別掛設在所述第三掛鉤和所述第四掛鉤上，以使所述第二彈簧的回復力作用于所述指稍而使所述指稍相對于所述指根伸直。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人靈巧手，其特征在于，

所述指根頂部的末端設有第一斜面，所述指稍根部的末端設有第二斜面，以便在所述指稍相對于所述指根而向所述手掌的掌心方向彎曲時，限制所述彎曲動作的彎曲程度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人靈巧手，其特征在于，

所述指根根部的所述第一目標側(cè)外端設有第一凸塊，在所述指根相對于所述基座伸直的情況下，所述第一凸塊的根部末端和所述基座的頂部末端卡緊，以限制所述指根向所述第一目標側(cè)的彎曲；

所述指稍根部的所述第一目標側(cè)外端設有第二凸塊，在所述指稍相對于所述指根伸直的情況下，所述第二凸塊的根部末端和所述指根的頂部末端卡緊，以限制所述指稍向所述第一目標側(cè)的彎曲。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人靈巧手，其特征在于，

所述手指包括大拇指、食指、中指、無名指和小拇指；

所述基座包括第一基座、第二基座、第三基座、第四基座、第五基座，所述大拇指的指根和所述第一基座連接，所述食指的指根和所述第二基座連接，所述中指的指根和所述第三基座連接，所述無名指的指根和所述第四基座連接，所述小拇指的指根和所述第五基座連接；

所述手掌的一側(cè)上設有第三凹槽，所述第一基座設于所述第三凹槽內(nèi)，所述所述第二基座、所述第三基座、所述第四基座、所述第五基座設于所述手掌的頂部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人靈巧手，其特征在于，還包括承載座，其中，

所述承載座上固定所述第一基座；

所述承載座嵌設在所述第三凹槽內(nèi)，所述承載座可旋轉(zhuǎn)地與所述第三凹槽連接，以便所述大拇指圍繞所述承載座轉(zhuǎn)動而靠近所述手掌的手掌心或遠離所述手掌的手掌心。