[發明專利]基于車位主方向及模板響應點的車位組合算法和介質

在審

• 申請號: 201710679402.2
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN109389013A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 孫晨;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種基于車位主方向及響應點的車位組合算法和介質，獲取捕獲圖像，經過預處理得到捕獲圖像上各個像素點的要素；將亮度對比度響應值X按照大小順序排列各個像素點的優先級；根據像素點的優先級逐一遍歷像素點，并按照車位寬度閾值及主方向尋找與其匹配的像素點，得到停車位角點從而得到停車位。本發明與傳統的識別車位方法相比減小了車位線、車位角點組合的計算量，提高了車位線角點識別的準確度。

技術領域

本發明涉及車載電子技術領域，特別是涉及一種基于車位主方向及響應點的車位組合算法和介質。

背景技術

汽車保有量的增加促進了大型停車場的發展，在邁入二十一世紀以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規模的日益擴大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經成為世界范圍內每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

在自主泊車的過程中，如何依據環境感知信息、檢測到準確的停車位且在檢測過程中減小設備計算量，快速、準確識別車位線角點成為當前亟待解決的問題。

現有的識別車位的方法是，在捕獲圖像上根據像素亮度差識別出線段，通過線段找出符合條件的水平亮線條和垂直亮線條，求出水平亮線條的兩個側邊的中線與垂直亮線條的兩個側邊中線的交點，判定為車位線的角點。然后將所有符合車位線車位的寬度、高度的亮線條和它們的角點找出，然后逐一匹配，找到符合車位線的亮線條和角點組合信息，形成組合車位。但是這種車位線的組合規則計算量大，其中存在多個不必要的亮線條和角點的組合計算。

發明內容

為了解決上述的以及其他潛在的技術問題，本發明提供了一種基于車位主方向及響應點的車位組合算法和介質，先獲取捕獲圖像中所有像素點的亮度對比度響應值X，再根據亮度對比度響應值X的大小序列排列各個像素點的優先級，根據優先級逐一配對像素點找出疑似停車位，由于這樣識別出的疑似停車位是可信度最高的，所以以該疑似停車位為基礎尋找旁邊的連續車位，與傳統的識別車位方法相比減小了車位線組合的計算量。

一種基于車位主方向及響應點的車位組合算法，包括以下步驟：

S01：獲取捕獲圖像，經過預處理得到捕獲圖像上各個像素點的要素；提取捕獲圖像中具

有L或T型角點特征的像素點的亮度對比度響應值X，將亮度對比度響應值X按照大小

順序排列；將亮度對比度響應值X按照大小順序排列各個像素點的優先級，

S02：對亮度對比度響應值X大于一定閾值的像素點P，根據像素點的優先級逐一遍歷像素點，并按照車位寬度閾值及主方向尋找與其匹配的像素點，得到P1(x1,y1)和P2(x2,y2) 作為可疑車位的兩個角點；

S03：判斷像素點P1(x1,y1)和P2(x2,y2)的反方向是否有像素點P3，若有像素點P3，則判斷P1、P2和P3是否滿足下列a、b條件：

a:Min(e(p1),e(p2),e(p3))≥1；

b:Max(e(p1),e(p2),e(p3))≥2；

其中像素點p存在對應線段的方向個數標記為e(p)，e(p)取值范圍為0，1，2；

若滿足則P1、P2和P3判斷為兩個停車位。

進一步地，所述步驟S02中取對亮度對比度響應值X大于一定閾值的像素點P時，所述亮度對比度響應值X的閾值為20。

還包括步驟S04，若像素點P1(x1,y1)和P2(x2,y2)的反方向沒有像素點P3或在步驟 S03中存在像素點P3但不滿足a、b條件沒有組成兩個停車位，則判斷P1和P2是否構成一個停車位，判斷條件如下：

是否是清晰圖像：