[發明專利]基于車位主方向及模板響應點的車位組合算法和介質

在審

• 申請號: 201710679402.2
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN109389013A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 孫晨;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于車位主方向及響應點的車位組合算法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：獲取捕獲圖像，經過預處理得到捕獲圖像上各個像素點的要素；提取捕獲圖像中具有L或T型角點特征的像素點的亮度對比度響應值X，將亮度對比度響應值X按照大小順序排列；將亮度對比度響應值X按照大小順序排列各個像素點的優先級，

S02：對亮度對比度響應值X大于一定閾值的像素點P，根據像素點的優先級逐一遍歷像素點，并按照車位寬度閾值及主方向尋找與其匹配的像素點，得到P1(x1,y1)和P2(x2,y2)作為可疑車位的兩個角點；

S03：判斷像素點P1(x1,y1)和P2(x2,y2)的反方向是否有像素點P3，若有像素點P3，則判斷P1、P2和P3是否滿足下列a、b條件：

a:Min(e(p1),e(p2),e(p3))≥1；

b:Max(e(p1),e(p2),e(p3))≥2；

其中像素點p存在對應線段的方向個數標記為e(p)，e(p)取值范圍為0，1，2；

若滿足則P1、P2和P3判斷為兩個停車位。

2.根據權利要求1所述的基于車位主方向及響應點的車位組合算法，其特征在于，還包括步驟S04，若像素點P1(x1,y1)和P2(x2,y2)的反方向沒有像素點P3或在步驟S03中存在像素點P3但不滿足a、b條件沒有組成兩個停車位，則判斷P1和P2是否構成一個停車位，判斷條件如下：

是否是清晰圖像：

則判定P1和P2是否滿足Min(e(p1),e(p2))≥2，若滿足則P1和P2構成停車位，若不滿足，則返回S02；

其中像素點p存在對應線段的方向個數標記為e(p)，e(p)取值范圍為0，1，2；

若不是清晰圖像：

則根據P1和P2的要素中c和d的非零值是否一致，若一致，則判斷P1和P2構成停車位；若不一致，返回步驟S02；

即C(p1)＝C(p2)＝1或D(p1)＝D(p2)＝1；

其中像素點p處是否有對應的橫向線標記為C(p)，若有橫向線C(p)值為1，若沒有橫向線C(p)值為0；

其中像素點p是否有對應的縱向線標記為D(p)，若有縱向線D(p)值為1，若沒有縱向線D(p)值為0。

3.根據權利要求1所述的基于車位主方向及響應點的車位組合算法，其特征在于，所述步驟S03中，若不是清晰圖像，則根據P1、P2和P3的要素中c和d的非零值是否一致，若一致，則判斷P1、P2和P3構成停車位；若不一致，返回步驟S02；

即C(p1)＝C(p2)＝C(p3)＝1或D(p1)＝D(p2)＝D(p3)＝1。

4.根據權利要求1所述的基于車位主方向及響應點的車位組合算法，其特征在于，所述步驟S03中像素點P3與像素點P2的距離等于或近似等于像素點P1與像素點P2的距離。

5.根據權利要求1所述的基于車位主方向及響應點的車位組合算法，其特征在于，所述步驟S01中預處理得到捕獲圖像上各個像素點p的要素包括：

a獲取像素點的位置坐標(x,y)；

b獲取像素點的亮度對比度響應值X；

c像素點處是否有對應的橫向線，標記為C(p)，若有橫向線C(p)值為1，若沒有橫向線C(p)值為0；

d像素點是否有對應的縱向線，標記為D(p)，若有縱向線D(p)值為1，若沒有縱向線D(p)值為0；

e像素點存在對應線段的方向個數，標記為e(p)，e(p)取值范圍為0，1，2。