[發明專利]一種基于響應值確定車位線角點的方法、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 201710679309.1
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN109753840B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 張笑東;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發明提供一種基于響應值確定車位線角點的方法、系統和存儲介質，包括以下步驟：獲取捕獲圖像，經過預處理得到捕獲圖像上各個像素點的亮度值；將捕獲圖像上每個像素點以其像素點所在的坐標點為原點，沿著原點向車位主方向和車位主方向垂直方向依次取車位主方向像素點組和兩個相互反向延伸的車位垂直方向像素點組。得到的每個像素點的亮度對比度響應值以其像素點所在坐標點排列形成捕獲圖像的角點亮度對比度響應圖像；由角點亮度對比度響應圖像中的各個坐標點的亮度對比度響應值的分布情況判定捕獲圖像中的可信度最大的車位線角點進而判定可信度最大的亮度對比度響應值點為車位線角點。

技術領域

本發明涉及車載電子技術領域，特別是涉及一種基于響應值確定車位線角點的方法、系統和存儲介質。

背景技術

汽車保有量的增加促進了大型停車場的發展，在邁入二十一世紀以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規模的日益擴大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經成為世界范圍內每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

在自主泊車的過程中，如何依據環境感知信息、檢測到準確的停車位且在檢測過程中減小設備計算量，快速、準確識別車位線角點成為當前亟待解決的問題。

現有的計算車位線角點的方法是，在捕獲圖像上根據像素亮度差識別出線段，通過線段找出符合條件的水平亮線條和垂直亮線條，求出水平亮線條的兩個側邊的中線與垂直亮線條的兩個側邊中線的交點，判定為車位線的角點。以此方式這種識別車位線角點，對尋找符合條件的水平亮線條和垂直亮線條步驟的準確度要求高，如果找出的水平亮線條和垂直亮線條中有反光等其他干擾生成的“垂直亮線條”或“水平亮線條”，則會使識別出的車位線角點不準。

發明內容

為了解決上述的以及其他潛在的技術問題，本發明提供了一種基于響應值確定車位線角點的方法、系統和存儲介質，解決了車位線角點識別不準確的問題，通過計算捕獲圖像中每個像素點在車位主方向上和車位垂直方向上的判定因子，來判定該像素點位置為T型車位線角點和L型車位線角點的亮度對比度響應值X，進而獲得角點亮度對比度響應圖像，通過角點亮度對比度響應圖像中各個坐標點的亮度對比度響應值的分布情況判定可信度最大的亮度對比度響應值點為車位線角點。

一種基于響應值確定車位線角點的方法，包括以下步驟：

S01：獲取捕獲圖像，經過預處理得到捕獲圖像上各個像素點的亮度值；

S02：將捕獲圖像上每個像素點以其像素點所在的坐標點為原點，沿著原點向車位主方向和車位主方向垂直方向依次取車位主方向像素點組和兩個相互反向延伸的車位垂直方向像素點組；

將主方向像素點組內的每一個像素點Plx與位于主方向像素點組兩側且與該像素點處于同一直線上的兩個像素點Pd1x和Pd2x取亮度差的平均值標記該像素點Pl的亮度對比度值，求取主方向像素點組中所有像素點Plx的亮度對比度值后求其平均數標記為主方向角點判定因子a；

所述求取像素點Plx的亮度對比度值的公式：Px＝(Plx*2-Pd1x-Pd2x)/2；x＝1,2,3,4,5,6…n；

所述主方向角點判定因子a的計算公式：a＝(P1+P2+P3…Pn)/n；

將每個車位垂直方向像素點組內的每一個像素點Pc與位于車位垂直方向像素點組兩側且與該像素點Pl處于同一直線上的兩個像素點Pd1y和Pd2y取亮度差的平均值標記該像素點Ply的亮度對比度值，求取車位垂直方向像素點組中所有像素點Pl的亮度對比度值后求其平均數標記為垂直方向角點判定因子b和垂直方向角點判定因子c；

所述求取像素點Ply的亮度對比度值的公式：Py＝(Ply*2-Pd1y-Pd2y)/2；y＝1,2,3,4,5,6…m；

所述垂直方向角點判定因子b的計算公式：b＝(P1+P2+P3…Pm)/m；