[發明專利]一種基于響應值確定車位線角點的方法、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 201710679309.1
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN109753840B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 張笑東;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種基于響應值確定車位線角點的方法，包括以下步驟：

S01：獲取捕獲圖像，經過預處理得到捕獲圖像上各個像素點的亮度值；

S02：將捕獲圖像上每個像素點以其像素點所在的坐標點為原點，沿著原點向車位主方向和車位主方向垂直方向依次取車位主方向像素點組和兩個相互反向延伸的車位垂直方向像素點組；

將主方向像素點組內的每一個像素點Plx與位于主方向像素點組兩側且與該像素點處于同一直線上的兩個像素點Pd1x和Pd2x取亮度差的平均值標記該像素點P1的亮度對比度值，求取主方向像素點組中所有像素點Plx的亮度對比度值后求其平均數標記為主方向角點判定因子a；

所述求取像素點Plx的亮度對比度值的公式：Px＝(P1x*2-Pd1x-Pd2x)/2；x＝1，2，3，4，5，6…n；

所述主方向角點判定因子a的計算公式：a＝(P1+P2+P3…Pn)/n；

將每個車位垂直方向像素點組內的每一個像素點Ply與位于車位垂直方向像素點組兩側且與該像素點Ply處于同一直線上的兩個像素點Pd1y和Pd2y取亮度差的平均值標記該像素點Ply的亮度對比度值，求取車位垂直方向像素點組中所有像素點Ply的亮度對比度值后求其平均數標記為垂直方向角點判定因子b和垂直方向角點判定因子c；

所述求取像素點Ply的亮度對比度值的公式：Py＝(Ply*2-Pd1y-Pd2y)/2；y＝1，2，3，4，5，6…m；

所述垂直方向角點判定因子b的計算公式：b＝(P1+P2+P3…Pm)/m；

所述垂直方向角點判定因子c的計算公式：b＝(P1+P2+P3…Pm)/m；

根據邏輯公式：X＝MIN(MAX(a，b)，c)得出捕獲圖像中每個像素點Pl的亮度對比度響應值；

S03：將步驟S02中得到的每個像素點的亮度對比度響應值以其像素點所在坐標點排列形成捕獲圖像的角點亮度對比度響應圖像；由角點亮度對比度響應圖像中的各個坐標點的亮度對比度響應值的分布情況判定捕獲圖像中的可信度最大的車位線角點。

2.根據權利要求1所述的基于響應值確定車位線角點的方法，其特征在于，步驟S02中獲取車位主方向的方法為：獲取捕獲圖像并檢測捕獲圖像中的線段，將檢測出來線段按照角度進行分組，對每一組內的線段間的位置關系進行分析，根據一定的規則進行打分，根據分數選取最可信的角度組，并提取最可信的角度組內的線段，計算線段的平均角度，定義為主方向角度θ。

3.根據權利要求2所述的基于響應值確定車位線角點的方法，其特征在于，步驟S02中獲取的主方向像素點組中沿車位主方向延伸的像素點個數為至少6～8個，所述車位垂直方向像素點組中沿車位垂直方向延伸的像素點個數為至少6～8個。

4.根據權利要求3所述的基于響應值確定車位線角點的方法，其特征在于，步驟S02中獲取的主方向像素點組中有至少兩列沿車位主方向延伸的像素點。

5.根據權利要求4所述的基于響應值確定車位線角點的方法，其特征在于，所述邏輯公式：X＝MIN(MAX(a，b)，c)可以檢測出包括T型車位線和L型車位線的角點，若在檢測過程中，在相鄰的像素點處出現了多于一個高于閾值的亮度對比度響應值時，將高于閾值的亮度對比度響應值以及其坐標點記錄，并取加權平均值得到最后的亮度對比度的響應值。

6.一種基于權利要求1所述方法實現的基于響應值確定車位線角點的系統，其特征在于，包括：

捕獲圖像獲取模塊，用于獲取捕獲圖像；

像素點組生成模塊，用于生成車位主方向像素點組和車位垂直方向像素點組；

主方向角點判定因子生成模塊，用于生成主方向角點判定因子a；

垂直方向角點判定因子生成模塊，用于生成垂直方向角點判定因子b和垂直方向角點判定因子c；

角點亮度對比度響應圖像生成模塊，用于通過邏輯公式：X＝MIN(MAX(a，b)，c)生成捕獲圖像中每個像素點的亮度對比度響應值，進而獲得角點亮度對比度響應圖像。