[發明專利]一種多點鉆孔破石智能機器人

有效

• 申請號: 201710677623.6
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107471456B
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 曹麗美
• 申請（專利權）人: 至高建設集團有限公司
• 主分類號: B28D1/14
• 分類號: B28D1/14;B28D1/26;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京兆君聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 11333
• 代理人: 鄭學成

1.一種多點鉆孔破石智能機器人，其特征在于，包括機架系統、嵌入破石系統和控制系統；所述機架系統包括橫架，所述橫架采用三角形框架結構；所述的嵌入破石系統與所述的控制系統電連接；

所述嵌入破石系統包括嵌入破石推進機構、縱向嵌入破石機構和橫向嵌入破石機構，所述嵌入破石推進機構安裝在所述的橫架上，所述縱向嵌入破石機構包括縱向嵌入安裝座、縱向嵌入驅動電機、縱向嵌入轉桿和縱向嵌入鉆頭；

所述縱向嵌入安裝座與所述嵌入破石推進機構的動力輸出端連接，所述縱向嵌入驅動電機安裝在所述縱向嵌入安裝座上，所述縱向嵌入轉桿的動力輸入端與所述縱向嵌入驅動電機的動力輸出端連接，所述縱向嵌入鉆頭安裝在所述縱向嵌入轉桿的底端；

所述縱向嵌入轉桿采用空腔結構，縱向嵌入轉桿的下部設有多個橫向鉆窗；所述橫向嵌入破石機構位于所述的縱向嵌入轉桿內；橫向嵌入破石機構包括橫向嵌入破石角度調節機構、橫向嵌入破石執行機構和橫向嵌入伸縮驅動機構；

所述的橫向嵌入破石角度調節機構包括角度調節步進電機和角度調節固定板，所述角度調節固定板固定安裝在所述縱向嵌入轉桿的空腔內，所述的角度調節步進電機安裝在所述的角度調節固定板上，所述角度調節步進電機的動力輸出軸與所述橫向嵌入破石執行機構的上端連接；

所述橫向嵌入破石執行機構包括橫向嵌入滑板、橫向嵌入驅動電機、橫向嵌入鉆桿、橫向嵌入鉆頭和橫向嵌入伸縮驅動機構；所述的橫向嵌入滑板橫向安裝在所述角度調節步進電機動力輸出軸的下端，橫向嵌入滑板的下端設有橫向嵌入滑槽；所述橫向嵌入驅動電機的上端設有橫向嵌入驅動電機安裝座，橫向嵌入驅動電機安裝座的上端設有橫向嵌入滑塊，橫向嵌入滑塊可滑動的安裝在所述的橫向嵌入滑槽內；所述橫向嵌入驅動電機的動力輸出端與所述橫向嵌入鉆桿的動力輸入端連接，所述橫向嵌入鉆桿的動力輸出端通過傳動機構與所述橫向嵌入鉆頭連接；所述橫向嵌入鉆頭位于所述的橫向鉆窗處；所述橫向嵌入伸縮驅動機構安裝在所述的橫向嵌入滑板上，用于驅動橫向嵌入鉆頭進出所述的橫向鉆窗；橫向嵌入伸縮驅動機構與所述的控制系統電連接。

2.根據權利要求1所述的一種多點鉆孔破石智能機器人，其特征是，所述縱向嵌入破石機構包括縱向嵌入套筒，所述縱向嵌入套筒套裝在所述縱向嵌入轉桿的上部外側，縱向嵌入套筒的上端與所述縱向嵌入安裝座連接；所述縱向嵌入套筒的外側面上設有撞擊移動滑軌；所述機器人還包括撞擊破石系統，撞擊破石系統與所述的控制系統電連接；所述的撞擊破石系統包括撞擊破石驅動機構、撞擊破石限位機構和撞擊破石執行機構；所述的撞擊破石限位機構包括撞擊破石限位架和撞擊破石動力傳遞板，所述撞擊破石限位架的上端與所述橫架連接，撞擊破石限位架上設有限位槽，所述撞擊破石動力傳遞板的中間部位可上、下滑動的安裝在所述的限位槽內；所述撞擊破石驅動機構包括撞擊破石驅動電機和撞擊破石驅動偏心輪，撞擊破石驅動電機的內端與所述撞擊破石動力傳遞板的右端連接，撞擊破石驅動電機的動力輸出轉軸與所述撞擊破石驅動偏心輪的動力輸入轉軸連接；所述的撞擊破石執行機構包括撞擊破石套筒和環形撞擊頭，所述的撞擊破石套筒與所述撞擊破石動力傳遞板的左端連接，撞擊破石套筒可滑動的套裝在所述縱向嵌入套筒的外側；所述環形撞擊頭設置在所述撞擊破石套筒的底端。

3.根據權利要求2所述的一種多點鉆孔破石智能機器人，其特征是，所述的偏心輪包括偏心輪塑料箱體、偏心鐵質轉軸和永磁鐵珠，所述的偏心鐵質轉軸和永磁鐵珠位于偏心輪塑料箱體內。

4.根據權利要求2所述的一種多點鉆孔破石智能機器人，其特征是，所述橫向嵌入伸縮驅動機構包括橫向嵌入前固定板、橫向嵌入后固定板、軟磁鐵、橫向嵌入驅動電控開關、橫向嵌入驅動前驅動板、橫向嵌入驅動后驅動板和橫向嵌入驅動復位彈簧；

所述橫向嵌入前固定板和橫向嵌入后固定板分別固定安裝在所述橫向嵌入滑板的前后兩端；所述的橫向嵌入驅動前驅動板和橫向嵌入驅動后驅動板分別安裝在所述橫向嵌入驅動電機安裝座的前、后兩側；所述的軟磁鐵安裝在所述橫向嵌入前固定板上，所述軟磁鐵與所述的橫向嵌入驅動前驅動板相對安裝，軟磁鐵外纏繞有激發線圈，所述的激發線圈通過所述的橫向嵌入驅動電控開關與交流電源連接；所述橫向嵌入驅動電控開關的信號輸入端與所述的控制系統電連接；所述的橫向嵌入驅動復位彈簧安裝在所述橫向嵌入后固定板和橫向嵌入驅動后驅動板之間。