[發(fā)明專利]一種具有提拉功能的機械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710676886.5
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107495990A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;沈晨;李鵬;汪坤;張靖釗;崔堯佳;李延青;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫(yī)療機器人研究所
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/30
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 謝岳鵬

技術領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療設備領域，尤其是涉及一種消化內鏡的輔助裝置，具體是涉及一種機械臂。

背景技術

傳統(tǒng)的內鏡下粘膜切割手(ESD手術)是指消化科醫(yī)生在消化內鏡的幫助下完成對病變粘膜的切割手術。目前市面上常用的內窺鏡大多數(shù)是單器械通道的內窺鏡，只能滿足對病變粘膜的切割，無法在對其切割的同時實現(xiàn)病變粘膜的提拉動作，因此整個手術過程中對醫(yī)生個人技能及經(jīng)驗要求很高，增加了手術的并發(fā)癥風險及手術時間。雖然市面上有可以進行提拉和切割的雙器械通道的消化內鏡，然而由于兩個器械通道并行且同軸，提拉操作和切割操作仍然受到諸多限制，無法徹底解決上述問題。

發(fā)明內容

為了克服現(xiàn)有技術提拉操作和切割操作受到諸多限制、使用不便的問題，本發(fā)明提供一種具有提拉功能的機械臂。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種具有提拉功能的機械臂，包括若干的驅動繩，以及依次連接的夾持機構、第一臂段、第二臂段與第三臂段，其中，在對應的驅動繩的驅動下，夾持機構可往復開啟/閉合，第一臂段可帶動夾持機構相對第二臂段轉動，第二臂段可帶動第一臂段相對第三臂段轉動，且第一臂段與第二臂段的轉動方向相異。

作為上述方案的進一步改進方式，夾持機構包括固定夾爪與活動夾爪，驅動繩包括第一驅動繩與第二驅動繩，固定夾爪與第一臂段固定連接，活動夾爪與第一臂段轉動連接，第一驅動繩與第二驅動繩沿活動夾爪的轉動方向分列于活動夾爪的兩側，以驅動活動夾爪相對固定夾爪進行夾持運動。

作為上述方案的進一步改進方式，夾持機構還包括轉軸與滑輪，第一驅動繩、第二驅動繩分別與滑輪固定連接；

活動夾爪與滑輪固定連接，滑輪與轉軸轉動連接，轉軸與第一臂段固定連接；

或者滑輪與轉軸固定連接，轉軸與第一臂段轉動連接。

作為上述方案的進一步改進方式，滑輪的表面設有并列的繩槽，繩槽的端部設有卡接槽，第一驅動繩、第二驅動繩分別嵌設在相應的繩槽內，第一驅動繩、第二驅動繩的端部各設有卡接塊，卡接塊嵌設在相應繩槽的卡接槽內。

作為上述方案的進一步改進方式，驅動繩還包括與第一臂段固定連接的第三驅動繩與第四驅動繩，第三驅動繩與第四驅動繩沿第一臂段的轉動方向分列于第一臂段的兩側；

第一臂段上鄰近第二臂段的一端設有弧面，第二臂段上鄰近第一臂段的一端設有平面；或者，第一臂段上鄰近第二臂段的一端設有平面，第二臂段上鄰近第一臂段的一端設有弧面；

第一臂段與第二臂段之間通過弧面與平面抵持接觸。

作為上述方案的進一步改進方式，第一臂段上鄰近夾持機構的端面設有鉸接座，鉸接座上設有轉軸孔；

端面上還設有軸向的中心孔，中心孔的孔壁上對稱設有凹槽，凹槽沿軸向朝端面的方向單向貫通第一臂段，凹槽的槽底設有軸向貫通的驅動繩連接孔，第三驅動繩與第四驅動繩的端部各設有卡接塊，第三驅動繩與第四驅動繩穿設在對應驅動繩連接孔內，卡接塊容納在中心孔內，且卡接塊的尺寸大于對應凹槽的直徑；

第一臂段上還設有軸向貫通的驅動繩過孔。

作為上述方案的進一步改進方式，驅動繩還包括與第二臂段固定連接的第五驅動繩與第六驅動繩，第五驅動繩與第六驅動繩沿第二臂段的轉動方向分列于第二臂段的兩側；

第二臂段上鄰近第三臂段的一端設有弧面，第三臂段上鄰近第二臂段的一端設有平面；或者，第二臂段上鄰近第三臂段的一端設有平面，第三臂段上鄰近第二臂段的一端設有弧面；

第二臂段與第三臂段之間通過弧面與平面抵持接觸。

作為上述方案的進一步改進方式，第二臂段鄰近第一臂段的端面上設有軸向的中心孔，中心孔的孔壁上對稱設有凹槽，凹槽沿軸向朝端面的方向單向貫通第二臂段，凹槽的槽底設有軸向貫通的驅動繩連接孔，第五驅動繩與第六驅動繩的端部各設有卡接塊，第五驅動繩與第六驅動穿設在對應驅動繩連接孔內，卡接塊容納在中心孔內，且卡接塊的尺寸大于對應凹槽的直徑；

第二臂段與第三臂段上還設有軸向貫通的驅動繩過孔。

作為上述方案的進一步改進方式，還包括第一彈簧管、第二彈簧管與第三彈簧管，其中

第一彈簧管套接在驅動夾持結構開閉的驅動繩的外側，且第一彈簧管的一端與第一臂段固定連接；

第二彈簧管套接在驅動第一臂段轉動的驅動繩的外側，且第二彈簧管的一端與第二臂段固定連接；

第三彈簧管套接在驅動第二臂段轉動的驅動繩的外側，且第三彈簧管的一端與第三臂段固定連接。