[發明專利]一種具有提拉功能的機械臂

在審

• 申請號: 201710676886.5
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107495990A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;沈晨;李鵬;汪坤;張靖釗;崔堯佳;李延青;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/30
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 謝岳鵬

1.一種具有提拉功能的機械臂，其特征在于，包括若干的驅動繩，以及依次連接的夾持機構、第一臂段、第二臂段與第三臂段，其中，在對應的所述驅動繩的驅動下，所述夾持機構可往復開啟/閉合，所述第一臂段可帶動所述夾持機構相對所述第二臂段轉動，所述第二臂段可帶動所述第一臂段相對所述第三臂段轉動，且所述第一臂段與所述第二臂段的轉動方向相異。

2.根據權利要求1所述的具有提拉功能的機械臂，其特征在于，所述夾持機構包括固定夾爪與活動夾爪，所述驅動繩包括第一驅動繩與第二驅動繩，所述固定夾爪與所述第一臂段固定連接，所述活動夾爪與所述第一臂段轉動連接，所述第一驅動繩與第二驅動繩沿所述活動夾爪的轉動方向分列于所述活動夾爪的兩側，以驅動所述活動夾爪相對所述固定夾爪進行夾持運動。

3.根據權利要求2所述的具有提拉功能的機械臂，其特征在于，所述夾持機構還包括轉軸與滑輪，所述第一驅動繩、第二驅動繩分別與所述滑輪固定連接；

所述活動夾爪與滑輪固定連接，所述滑輪與所述轉軸轉動連接，所述轉軸與所述第一臂段固定連接；

或者所述滑輪與所述轉軸固定連接，所述轉軸與所述第一臂段轉動連接。

4.根據權利要求3所述的具有提拉功能的機械臂，其特征在于，所述滑輪的表面設有并列的繩槽，所述繩槽的端部設有卡接槽，所述第一驅動繩、第二驅動繩分別嵌設在相應的所述繩槽內，所述第一驅動繩、第二驅動繩的端部各設有卡接塊，所述卡接塊嵌設在相應所述繩槽的卡接槽內。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的具有提拉功能的機械臂，其特征在于，所述驅動繩還包括與所述第一臂段固定連接的第三驅動繩與第四驅動繩，所述第三驅動繩與第四驅動繩沿所述第一臂段的轉動方向分列于所述第一臂段的兩側；

所述第一臂段上鄰近所述第二臂段的一端設有弧面，所述第二臂段上鄰近所述第一臂段的一端設有平面；或者，所述第一臂段上鄰近所述第二臂段的一端設有平面，所述第二臂段上鄰近所述第一臂段的一端設有弧面；

所述第一臂段與所述第二臂段之間通過所述弧面與所述平面抵持接觸。

6.根據權利要求5所述的具有提拉功能的機械臂，其特征在于，所述第一臂段上鄰近所述夾持機構的端面設有鉸接座，所述鉸接座上設有轉軸孔；

所述端面上還設有軸向的中心孔，所述中心孔的孔壁上對稱設有凹槽，所述凹槽沿軸向朝所述端面的方向單向貫通所述第一臂段，所述凹槽的槽底設有軸向貫通的驅動繩連接孔，所述第三驅動繩與第四驅動繩的端部各設有卡接塊，所述第三驅動繩與第四驅動繩穿設在對應所述驅動繩連接孔內，所述卡接塊容納在所述中心孔內，且所述卡接塊的尺寸大于對應所述凹槽的直徑；

所述第一臂段上還設有軸向貫通的驅動繩過孔。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的具有提拉功能的機械臂，其特征在于，所述驅動繩還包括與所述第二臂段固定連接的第五驅動繩與第六驅動繩，所述第五驅動繩與第六驅動繩沿所述第二臂段的轉動方向分列于所述第二臂段的兩側；

所述第二臂段上鄰近所述第三臂段的一端設有弧面，所述第三臂段上鄰近所述第二臂段的一端設有平面；或者，所述第二臂段上鄰近所述第三臂段的一端設有平面，所述第三臂段上鄰近所述第二臂段的一端設有弧面；

所述第二臂段與所述第三臂段之間通過所述弧面與所述平面抵持接觸。

8.根據權利要求7所述的具有提拉功能的機械臂，其特征在于，所述第二臂段鄰近所述第一臂段的端面上設有軸向的中心孔，所述中心孔的孔壁上對稱設有凹槽，所述凹槽沿軸向朝所述端面的方向單向貫通所述第二臂段，所述凹槽的槽底設有軸向貫通的驅動繩連接孔，所述第五驅動繩與第六驅動繩的端部各設有卡接塊，所述第五驅動繩與第六驅動穿設在對應所述驅動繩連接孔內，所述卡接塊容納在所述中心孔內，且所述卡接塊的尺寸大于對應所述凹槽的直徑；

所述第二臂段與第三臂段上還設有軸向貫通的驅動繩過孔。