[發明專利]一種多區域多基站定位的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710672577.0
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN109547915B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 鐘裕山
• 申請（專利權）人: 深圳市潤安科技發展有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/80;G01S5/02
• 代理公司: 深圳尚業知識產權代理事務所(普通合伙) 44503
• 代理人: 文蓉

1.一種多區域多基站定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

分別獲取每個區域中多基站的坐標；

獲取每個區域的基站的位置，所述位置為以基站天線到地面的垂直點；

用紅外測距儀測量獲取每個基站的垂直點到預設坐標軸原點的第一距離以及同一區域內的各基站之間的第二距離，并獲取每個基站的天線距離地面的第三距離；

根據所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離確定所述基站的坐標；

所述分別獲取每個區域中多基站的坐標，包括：

將預設范圍內的待定位基站拆分為一個最小計算單元，并設置每個最小計算單元各個方向的相鄰的最小計算單元，所述最小計算單元即4個基站組成的計算單元；

計算至少N次的所述最小計算單元的第一定位坐標值，在所述第一定位坐標值穩定后再根據所述第一定位坐標值和幾何引射線法遍歷獲取當前最小計算單元，所述第一定位坐標值穩定為所述第一定位坐標值的誤差在5米內；

計算至少M次的所述當前最小計算單元的第二定位坐標值，若所述第二定位坐標值之間的差值在預設第一閾值內，則獲取所述第二定位坐標值對應的坐標平均值；

將所述坐標平均值作為定位標簽的靜止定位坐標值，采用map嵌套的數據結構根據最小計算單元唯一關鍵值Key快速查找到定位標簽移動到的下一個最小計算單元；

所述計算至少N次的所述最小計算單元的第一坐標值或計算至少M次的所述當前最小計算單元的第二坐標值，包括：采用基站天線接收脈沖信號的時間和定位標簽發送脈沖信號的時間算出到達時間差TDOA值，將算出的TDOA值用數學最小二乘法計算出定位坐標值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第二定位坐標值之間的差值不在所述第一閾值內，則采用map嵌套的數據結構根據關鍵值Key快速查找到定位標簽移動到的下一個最小計算單；

獲取至少K次的所述下一個最小計算單元的定位坐標值；

若所述至少K次的定位值相差大于第二閾值，則結束多基站定位程序，并返回執行設置每個最小計算單元各個方向的相鄰的最小計算單元的步驟；

若所述至少K次的定位值不大于所述第二閾值，則輸出所述下一個最小單元的定位坐標值，并返回執行設置每個最小計算單元各個方向的相鄰的最小計算單元的步驟。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將預設范圍內的待定位基站拆分為一個最小計算單元，并設置每個最小計算單元各個方向的相鄰的最小計算單元之前，還包括：

在LE定位引擎中對每個基站做主從的等級劃分，每個基站和所述LE定位引擎通過CCP同步數據包來傳輸時間同步信息；其中，主細分為主主和次主，選取所述預設范圍內的待定位基站中的一個基站做主主基站，所述主主基站配對的從基站依次和主基站關聯，若有次主基站，則所述次主配對的從基站依次和次主基站關聯，次主基站再和主主基站關聯。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若多基站之間存在延時誤差，則采用最小二乘法減少延時誤差。