[發明專利]塔機慢就位控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710672316.9
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107298381B
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 王修暉
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18;G06T7/60
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 于曉霞;于潔

本發明實施例公開了一種塔機慢就位控制方法及裝置，包括下述步驟：獲取至少一幅待起吊物目標圖像信息，并對所述目標圖像信息進行分析；在所述塔機的吊鉤轉動過程中采集所述吊鉤下方的待識別圖像信息；將所述目標圖像信息與所述待識別圖像信息進行圖像識別處理，識別所述待識別圖像信息中是否存在所述帶起吊物；當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物。采用該技術使吊鉤在被吊起物周圍時降低轉動速度，能夠使操作人員實現更加精準的投放吊鉤，不僅提高了起吊的效率，同時由于更準確的投放，能夠減少地面的配合人員，更進一步的節省了人力成本。

技術領域

本發明實施例涉及起重機控制領域，尤其是一種塔機慢就位控制方法及裝置。

背景技術

塔機，即“塔式起重機”簡稱，又稱“塔吊”。是用于建筑施工中的一種起重設備。

現有技術中，目前，在城市高層建筑工地施工時，因施工場地狹小，塔式起重機控制室操作人員對工作面操作時常常存在視覺盲區，由于操控人員無法直接辨識被吊起物，只能通過大致的方位，或者由地面的人員進行遠程溝通進行控制，在控制過程中，會出現由于轉動速度過快，塔機的吊鉤會無法精準的投放到待起吊物的位置，需要反復的調整或者由地面人員進行拖拽才能使吊鉤掛在待起吊物上。因此，現有技術中，由于操作人員無法觀察待起吊物的具體位置，在操作過程中經常出現由于吊鉤轉動速度過快，導致吊鉤無法實現精準投放，使用耗時耗力。

發明內容

本發明實施例主要解決的技術問題是：提供一種能夠自動識別待起吊物，并能夠在靠近帶起吊物時放慢轉動速度的塔機控制方法及裝置。

為解決上述技術問題，本發明創造的實施例采用的一個技術方案是：提供一種塔機慢就位控制方法，包括下述步驟：

獲取至少一幅待起吊物目標圖像信息，并對所述目標圖像信息進行分析；

在所述塔機的吊鉤轉動過程中采集所述吊鉤下方的待識別圖像信息；

將所述目標圖像信息與所述待識別圖像信息進行圖像識別處理，識別所述待識別圖像信息中是否存在所述帶起吊物；以及

當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物。

可選地，所述當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物，步驟之前還包括：

根據所述待識別圖像信息中所述待起吊物的尺寸與待識別圖像信息的尺寸的視圖比例，控制降低所述塔機的轉動速度。

可選地，所述根據所述待識別圖像信息中所述待起吊物的尺寸與待識別圖像信息的尺寸的視圖比例，控制降低所述塔機的轉動速度，步驟包括：

所述塔機的轉動速度與所述待識別圖像信息中所述待起吊物的尺寸和待識別圖像信息的尺寸的比例大小成反比。

可選地，所述當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物，步驟之前還包括：

根據所述視圖比例和所述待起吊物在所述待識別圖像信息中位置變化關系判斷所述吊鉤是否靠近所述待起吊物；

當所述吊鉤趨向于遠離所述待起吊物時發出警示信息。

可選地，所述根據所述視圖比例和所述待起吊物在所述待識別圖像信息中位置變化關系判斷所述吊鉤是否靠近所述待起吊物，步驟包括：

判斷所述待起吊物在所述視圖比例的占比是否逐漸增大；以及

判斷所述待起吊物在所述待識別圖像信息中位置是否逐漸向中心移動。