[發明專利]塔機慢就位控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710672316.9
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107298381B
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 王修暉
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18;G06T7/60
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 于曉霞;于潔

1.一種塔機慢就位控制方法，其特征在于，包括下述步驟：

獲取至少一幅待起吊物目標圖像信息，并對所述目標圖像信息進行分析；

在所述塔機的吊鉤轉動過程中采集所述吊鉤下方的待識別圖像信息；

將所述目標圖像信息與所述待識別圖像信息進行圖像識別處理，識別所述待識別圖像信息中是否存在所述待起吊物；以及

當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物；

所述當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物，步驟之前還包括：

根據所述待識別圖像信息中所述待起吊物的尺寸與待識別圖像信息的尺寸的視圖比例，控制降低所述塔機的轉動速度；

所述根據所述待識別圖像信息中所述待起吊物的尺寸與待識別圖像信息的尺寸的視圖比例，控制降低所述塔機的轉動速度，步驟包括：

所述塔機的轉動速度與所述待識別圖像信息中所述待起吊物的尺寸和待識別圖像信息的尺寸的比例大小成反比；

所述當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物，步驟之前還包括：

根據所述視圖比例和所述待起吊物在所述待識別圖像信息中位置變化關系判斷所述吊鉤是否靠近所述待起吊物；

當所述吊鉤趨向于遠離所述待起吊物時發出警示信息。

2.根據權利要求1所述的塔機慢就位控制方法，其特征在于，所述根據所述視圖比例和所述待起吊物在所述待識別圖像信息中位置變化關系判斷所述吊鉤是否靠近所述待起吊物，步驟包括：

判斷所述待起吊物在所述視圖比例的占比是否逐漸增大；以及

判斷所述待起吊物在所述待識別圖像信息中位置是否逐漸向中心移動。

3.根據權利要求1所述的塔機慢就位控制方法，其特征在于，所述警示信息包括：警示所述塔機趨于遠離所述待起吊物并且警示正確的轉動方向。

4.根據權利要求1所述的塔機慢就位控制方法，其特征在于，當識別所述待識別圖像信息中存在所述待起吊物時，降低所述塔機的轉動速度，以使所述吊鉤低速靠近所述待起吊物，步驟之后包括：

獲取所述吊鉤距所述待起吊物或距地面的距離信息；

根據所述距離信息調整所述吊鉤的下降速度，以使所述吊鉤低速下靠近所述待起吊物。

5.根據權利要求4所述的塔機慢就位控制方法，其特征在于，所述根據所述距離信息調整所述吊鉤的下降速度，以使所述吊鉤低速下靠近所述待起吊物，步驟包括：

將所述距離信息與預設高度區間進行比對，所述預設高度區間與所述吊鉤下降速度之間具有映射關系；

根據比對結果調整所述吊鉤的下降速度。

6.根據權利要求4所述的塔機慢就位控制方法，其特征在于，所述根據所述距離信息調整所述吊鉤的下降速度，以使所述吊鉤低速下靠近所述待起吊物，步驟包括：

當所述吊鉤與待起吊物或地面的距離小于或等于預設安全距離時，所述吊鉤停止下降并發出警示信息。