[發明專利]一種水果梳剪采摘末端執行裝置

有效

• 申請號: 201710670441.6
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107371613B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 曾文;楊洲;李康鎮;劉天湖;夏紅梅;練劍鋒;鄧鎮汝;李嘉興
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;G05D3/12
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

本發明涉及一種水果梳剪采摘末端執行裝置，包括梳剪器；梳剪器包括多根梳齒、多組剪切機構、安裝板、動力裝置和控制系統；多根梳齒排列成行并列安裝在安裝板上，梳齒之間留有供枝葉從梳齒的一端進入的間隙；一組剪切機構對應一根梳齒安裝，剪切機構的剪切刀片在動力裝置的作用下在第一位置和第二位置之間往復擺動，第一位置為剪切刀片與裝有該剪切刀片的梳齒重合的位置，第二位置為剪切刀片靠近相鄰梳齒與相鄰梳齒配合實現剪切動作的位置；控制系統控制動力裝置動作。還包括滾筒和支架；梳剪器的數量為至少兩組，沿著周向均勻設置在滾筒外，滾筒在支架上轉動。本發明采摘效率高，果實損傷小，采摘成本低，屬于水果機械化采摘技術。

技術領域

本發明涉及水果機械化采摘技術，尤其涉及一種水果梳剪采摘末端執行裝置。

背景技術

隨著生活水平的提高，人們對水果的需求量越來越大，刺激了我國水果的產量的不斷增長。但是我國水果采摘作業主要還是依靠人力為主，采摘效率低，采摘成本高。隨著勞動力成本不斷上升，近年來我國進行了大量關于水果采摘機械的研究。

目前國內水果采摘機械的研究主要以振動式采摘機械為主，例如中國專利200820125040.9公開了一種由新疆農墾科學院農機研究所研究開發的振動式果樹采收機，其采摘原理是通過液壓系統驅動振動頭內置的偏心輪回轉機構推搖果樹樹干，利用產生的激振力使果實振落。振動式水果采摘機械雖然一定程度提高了水果采摘的效率，但是通常容易對果樹和果實造成損傷，而且采摘沒有選擇性。此外，采用振動的方式采摘水果，通常需要消耗大量的能量；振動式采摘機械通常結構龐大，制造成本較高。針對我國果園多以中小型規模為主，近年國內出現了很多其他采摘方式的中小型采摘機械。例如中國專利CN201520614173.2公開了一種伸縮式水果采摘器，它由伸縮桿、安裝在所述伸縮桿頂端的剪果裝置和設置在所述剪果裝置下方的接果網兜組成。該伸縮式水果采摘器結構簡單，伸縮桿可以采摘較高的果實，采用切割式采摘方式對果實損壞小，但是它依然需要人力操作伸縮桿和人力完成剪切動作，而且每次只能采摘單個果實。雖然采摘效率相對傳統的人力采摘有所提高，但是總體采摘效率依然很低。另外，中國專利CN201310217407.5公開了一種荔枝采摘柔性梳剪機構及滾動梳剪裝置，它包括齒形板、分枝組件、分選組件和切割組件；該梳剪裝置可以連續回轉工作，每塊齒形板多個梳齒同時采摘，采收效率較高，但是它是利用齒根部的錐形切割組件對果柄進行拉切實現果實和果柄分離的，這種切割方式容易造成切割失效，果實被直接從果柄的果蒂拉落，無法得到帶果蒂的果實。對于進行鮮果銷售的果實來說，采用此種采摘機械進行采摘會大大影響果實存儲時間和果實的品質，因此該采摘裝置的適用范圍較小。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的是：提供一種采用梳剪的方式采摘果實，且對果實損傷小的水果梳剪采摘末端執行裝置。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種水果梳剪采摘末端執行裝置，包括梳剪器；梳剪器包括多根梳齒、多組剪切機構、安裝板、動力裝置和控制系統；多根梳齒排列成行并列安裝在安裝板上，梳齒之間留有供枝葉從梳齒的一端進入的間隙；一組剪切機構對應一根梳齒安裝，剪切機構的剪切刀片在動力裝置的作用下在第一位置和第二位置之間往復擺動，第一位置為剪切刀片與裝有該剪切刀片的梳齒重合的位置，第二位置為剪切刀片靠近相鄰梳齒與相鄰梳齒配合實現剪切動作的位置；控制系統控制動力裝置動作。

梳齒包括形狀相同的上梳齒和下梳齒，上梳齒和下梳齒上下平行設置，中間留有容納剪切刀片的隔空層。

梳齒的前端為弧形；相鄰兩梳齒的相鄰側邊結構為互補的一凸一凹的弧形，相鄰兩梳齒之間的間隙為弧形間隙；剪切刀片的刀刃為凸的弧形，與相鄰梳齒的凹的弧形弧度相應。

安裝板包括上安裝板和下安裝板，上安裝板和下安裝板上下平行設置，中間留有安裝剪切機構的隔空層；剪切機構包括剪切刀片、連桿和偏心輪，剪切刀片與上安裝板和下安裝板之間的銷軸連接，偏心輪安裝在下安裝板的上端，偏心輪、連桿、剪切刀片構成曲柄搖桿機構，偏心輪轉動帶動剪切刀片往復擺動。