[發(fā)明專利]一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710670441.6
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107371613B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設計）人: 曾文;楊洲;李康鎮(zhèn);劉天湖;夏紅梅;練劍鋒;鄧鎮(zhèn)汝;李嘉興
• 申請（專利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;G05D3/12
• 代理公司: 廣州市華學知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

1.一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：包括梳剪器；梳剪器包括多根梳齒、多組剪切機構(gòu)、安裝板、動力裝置和控制系統(tǒng)；多根梳齒排列成行并列安裝在安裝板上，梳齒之間留有供枝葉從梳齒的一端進入的間隙；一組剪切機構(gòu)對應一根梳齒安裝，剪切機構(gòu)的剪切刀片在動力裝置的作用下在第一位置和第二位置之間往復擺動，第一位置為剪切刀片與裝有該剪切刀片的梳齒重合的位置，第二位置為剪切刀片靠近相鄰梳齒與相鄰梳齒配合實現(xiàn)剪切動作的位置；控制系統(tǒng)控制動力裝置動作；

一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置還包括滾筒和支架；梳剪器的數(shù)量為三組，沿著周向均勻設置在滾筒外，滾筒在支架上轉(zhuǎn)動；

滾筒包括驅(qū)動盤、從動盤、三個連接塊、輸入軸、滾筒軸；從動盤包括內(nèi)圈和外圈，從動盤的內(nèi)圈與機架通過滾筒軸連接，外圈繞內(nèi)圈轉(zhuǎn)動；驅(qū)動盤通過輸入軸和機架轉(zhuǎn)動式連接，輸入軸穿過從動盤的內(nèi)圈；連接塊一端與驅(qū)動盤鉸接，另一端與從動盤的外圈鉸接，三個連接塊和驅(qū)動盤、從動盤組成三組平行四邊形機構(gòu)，其中平行四邊形機構(gòu)的一條邊水平的位于輸入軸和滾筒軸之間，三個連接塊沿著圓周方向均勻分布；一個梳剪器安裝在一個平行四邊形機構(gòu)上。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：梳齒包括形狀相同的上梳齒和下梳齒，上梳齒和下梳齒上下平行設置，中間留有容納剪切刀片的隔空層。

3.按照權(quán)利要求2所述的一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：梳齒的前端為弧形；相鄰兩梳齒的相鄰側(cè)邊結(jié)構(gòu)為互補的一凸一凹的弧形，相鄰兩梳齒之間的間隙為弧形間隙；剪切刀片的刀刃為凸的弧形，與相鄰梳齒的凹的弧形弧度相應。

4.按照權(quán)利要求2所述的一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：安裝板包括上安裝板和下安裝板，上安裝板和下安裝板上下平行設置，中間留有安裝剪切機構(gòu)的隔空層；剪切機構(gòu)包括剪切刀片、連桿和偏心輪，剪切刀片與上安裝板和下安裝板之間的銷軸連接，偏心輪安裝在下安裝板的上端，偏心輪、連桿、剪切刀片構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)，偏心輪轉(zhuǎn)動帶動剪切刀片往復擺動。

5.按照權(quán)利要求4所述的一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：動力裝置包括多個安裝在下安裝板下端的微型直流減速電動機，一個微型直流減速電動機與一個偏心輪相接驅(qū)動偏心輪轉(zhuǎn)動；電動機保護殼安裝在下安裝板的下端將所有微型直流減速電動機包裹。

6.按照權(quán)利要求4所述的一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：每一把剪切刀片均由一個單獨的控制系統(tǒng)控制；控制系統(tǒng)包括相互并聯(lián)的控制電路一和控制電路二；控制電路一包括兩個串聯(lián)的控制開關(guān)，兩個控制開關(guān)分別位于相鄰的梳齒的下表面，兩個控制開關(guān)被進入梳齒間隙的果柄 同時擠壓而閉合，接通控制電路一，動力裝置啟動，剪切刀片從第一位置擺動至第二位置；控制電路二包括一個獨立的控制開關(guān)，該控制開關(guān)安裝在下安裝板的上端，該控制開關(guān)為常閉開關(guān)，剪切機構(gòu)處于第一位置時觸碰控制開關(guān)而斷開控制電路二，動力裝置停止，剪切機構(gòu)離開第一位置時控制開關(guān)閉合，接通控制電路二，保證控制電路一斷開時，動力裝置繼續(xù)工作。

7.按照權(quán)利要求6所述的一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：控制電路一的每個控制開關(guān)均包括橡膠塊和兩片銅片引腳，橡膠塊的中間設有鏤空層，兩片銅片引腳分別位于鏤空層內(nèi)的上下壁，初始狀態(tài)下兩片銅片引腳處于斷開狀態(tài)，受果實果柄擠壓時，兩片銅片引腳貼合，控制開關(guān)閉合；控制電路二的控制開關(guān)包括兩個接線柱和一個彈簧片，接線柱安裝在下安裝板上，彈簧片的一端與一個接線柱連接，彈簧片的另一端受連桿的推力靠近或離開另一個接線柱，實現(xiàn)控制開關(guān)的閉合或打開。

8.按照權(quán)利要求1所述的一種水果梳剪采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于：支架為框架結(jié)構(gòu)，支架的下端設有用于安裝接果裝置的落果口，落果口位于滾筒的正下方。