[發明專利]自動引導車輛上的雙激光雷達控制方法、系統及定位方法

在審

• 申請號: 201710670057.6
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107505940A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 張一茗;賈小龍;陳震
• 申請（專利權）人: 速感科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司11514
• 代理人: 安娜

技術領域

本發明涉及自動控制領域，尤其涉及自動引導車輛上的雙激光雷達控制方法、系統及定位方法領域。

背景技術

一般而言，自動導引車輛被應用在工廠或倉庫等特殊的室內領域。通過自主定位和導航的功能，自動導引車輛能夠在無人值守的情況下行駛到指定的位置，并執行貨物的裝載或卸載等任務。自動導引車輛一般擁有一個用于承載貨物的甲板，該甲板一般為平整寬闊的平臺，能夠提供最大化的載荷承載能力。在一些情況下，自動導引車輛也裝配了抓取裝置，對貨物進行抓取以完成裝載和卸載的任務。

在各類自動導引車輛中，使用激光雷達的自動導引車輛(Laser Guided Vehicle)是一種高精度的自動導引車輛。通過車輛上安裝的激光雷達，控制器或車輛可以不間斷的掃描整個空間環境并獲得環境的測量數據，進而生成2D或3D的空間地圖。根據環境的測量數據，車輛可以完成自主定位和導航。

在自動導引車輛中，往往搭載一個較為平坦和寬闊的甲板用于承載貨物，所以激光雷達無法安裝在車輛的頂部，盡管這樣能獲得較好的掃描角度。一種方法為，將激光雷達安裝在車輛的底部前端。通過調整一個較好的掃描角度，該激光雷達仍然能夠掃描到車輛前方較為寬闊的一個區域。然而，自動導引車輛與其他自動行駛汽車的區別在于其任務的特獨特性：自動導引車輛需要行駛到貨物的周圍才能完成貨物的裝載。這樣就會導致車輛在接近貨物時，安裝在車輛底部前端的激光雷達會進入一個盲區。這個盲區的產生是由于障礙物，也就是待裝載的貨物與激光雷達的距離過于接近，以至于激光雷達在所有的掃描方向上無法獲得有效的空間測量結果。在其他情況下，例如使用了前端帶有抓取裝置的自動導引車輛，則也會發生雷達進入盲區的情況。在雷達進入盲區的時候，定位算法將無法獲得足夠多的有效信息來完成定位，因此車輛也就進入了定位丟失的場景。

因此，現有技術中的缺陷是，在各類自動導引車輛中，由于安裝在車輛底部前端的激光雷達的位置設置限制，導致在雷達進入盲區的時候，定位算法將無法獲得足夠多的有效信息來完成定位，因此車輛也就進入了定位丟失的場景。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供一種自動引導車輛上的雙激光雷達控制方法、系統及定位方法，在自動引導車輛導航過程中，通過雙激光雷達的設置，使得可采集到足夠多的信息，并控制雙激光雷達的運行方式和/或信號處理方式，減少AGV的失盲時間，提高AGV自主導航精度，提高AGV的智能化，提高工作效率。

為解決上述技術問題，本發明提供的技術方案是：

第一方面，本發明提供一種自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，包括：

步驟S1，分別獲取設置在自動引導車輛本體上的兩個激光雷達的兩組距離數據；兩個所述激光雷達包括第一激光雷達和第二激光雷達，所述兩組距離數據包括第一組距離數據和第二組距離數據，所述第一激光雷達對應所述第一組距離數據，所述第二激光雷達對應所述第二組距離數據；

步驟S2，根據兩個所述激光雷達的兩組距離數據中的至少一組距離數據，判斷所述第一激光雷達是否處于雷達盲區；

步驟S3，根據所述第一激光雷達所處盲區狀態，控制兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達的運行方式或信號處理方式。

本發明提供的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其技術方案為：包括：分別獲取設置在自動引導車輛本體上的兩個激光雷達的兩組距離數據；兩個所述激光雷達包括第一激光雷達和第二激光雷達，所述兩組距離數據包括第一組距離數據和第二組距離數據，所述第一激光雷達對應所述第一組距離數據，所述第二激光雷達對應所述第二組距離數據；根據兩個所述激光雷達的兩組距離數據中的至少一組距離數據，判斷所述第一激光雷達是否處于雷達盲區；根據所述第一激光雷達所處盲區狀態，控制兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達的運行方式或信號處理方式。

本發明的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，在自動引導車輛導航過程中，通過雙激光雷達的設置，使得可采集到足夠多的信息，并控制雙激光雷達的運行方式和/或信號處理方式，減少AGV的失盲時間，提高AGV自主導航精度，提高AGV的智能化，提高工作效率。

進一步地，所述控制兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達的運行方式或信號處理方式為：

將兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達從關閉狀態改變至開啟狀態；

和/或將兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達從低功耗狀態改變至高功耗狀態；

和/或將兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達從2D掃描調整到3D掃描；