[發明專利]自動引導車輛上的雙激光雷達控制方法、系統及定位方法

在審

• 申請號: 201710670057.6
• 申請日: 2017-08-08
• 公開（公告）號: CN107505940A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 張一茗;賈小龍;陳震
• 申請（專利權）人: 速感科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司11514
• 代理人: 安娜

1.一種自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

步驟S1，分別獲取設置在自動引導車輛本體上的兩個激光雷達的兩組距離數據；兩個所述激光雷達包括第一激光雷達和第二激光雷達，所述兩組距離數據包括第一組距離數據和第二組距離數據，所述第一激光雷達對應所述第一組距離數據，所述第二激光雷達對應所述第二組距離數據；

步驟S2，根據兩個所述激光雷達的兩組距離數據中的至少一組距離數據，判斷所述第一激光雷達是否處于雷達盲區；

步驟S3，根據所述第一激光雷達所處盲區狀態，控制兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達的運行方式或信號處理方式。

2.根據權利要求1所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

所述控制兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達的運行方式或信號處理方式為：

將兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達從關閉狀態改變至開啟狀態；

和/或將兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達從低功耗狀態改變至高功耗狀態；

和/或將兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達從2D掃描調整到3D掃描；

和/或將兩個所述激光雷達中至少一個激光雷達從低分辨率調整到高分辨率。

3.根據權利要求1或2所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

所述步驟S2，具體為：

將所述第一組距離數據與預先設定的模式進行匹配，判斷所述第一激光雷達是否處于雷達盲區。

4.根據權利要求3所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

所述將所述第一組距離數據與預先設定的模式進行匹配，判斷所述第一激光雷達是否處于雷達盲區，具體為：

當所述第一組距離數據中的部分或全部距離數據進入低于最小雷達識別距離內，判定所述第一激光雷達處于雷達盲區。

5.根據權利要求1或2所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

所述步驟S2，具體為：通過外部定位系統或外部視覺傳感器判斷所述自動引導車輛是否處于雷達盲區。

6.根據權利要求5所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

所述通過外部定位系統判斷所述自動引導車輛是否處于雷達盲區，具體為：

根據所述第一組距離數據，得到所述第一激光雷達的當前位置；

將所述當前位置與預先定義的盲區位置進行匹配，當所述當前位置與預先定義的盲區位置匹配時，判定所述第一激光雷達進入雷達盲區。

7.根據權利要求5所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

所述通過外部視覺傳感器判斷所述自動引導車輛是否處于雷達盲區，具體為：

所述控制器通過圖像識別所述第一激光雷達前方遮擋物，當識別到遮擋物時，判定所述第一激光雷達進入雷達盲區。

8.根據權利要求1所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

所述第一激光雷達和所述第二激光雷達包括以下幾種組合方式中的至少一種，分別為：所述第一激光雷達為高精度激光雷達，且所述第二激光雷達是低精度激光雷達；所述第一激光雷達為多線激光雷達，且所述第二激光雷達是單線激光雷達；所述第一激光雷達為3D激光雷達，且所述第二激光雷達是2D激光雷達；所述第一激光雷達為調制激光雷達，且所述第二激光雷達是脈沖激光雷達。

9.根據權利要求1所述的自動引導車輛上的雙激光雷達的控制方法，其特征在于，

還包括：當所述第一激光雷達處于雷達盲區，降低所述自動引導車輛的車速，和/或

當所述第一激光雷達和所述第二激光雷達同時進入雷達盲區，通過所述控制器進行報警。