[發(fā)明專(zhuān)利]組裝機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710667081.4
• 申請(qǐng)日: 2017-08-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107718018B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤貴之
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明涉及一種組裝機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置。該組裝機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置包括：力檢測(cè)裝置(14)，用于檢測(cè)利用第1機(jī)械臂(10)使第1工件(W1)與第2工件(W2)嵌合時(shí)施加于工件的力；存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)有撓度量表，所述撓度量表建立嵌合時(shí)施加的力與機(jī)械臂(10)的嵌合方向的撓度量之間的關(guān)聯(lián)；撓度量獲取單元，利用力檢測(cè)裝置(14)的檢測(cè)值和撓度量表，求出機(jī)械臂(10)側(cè)的嵌合方向的撓度量；工件位置獲取單元，利用機(jī)械臂(10)的工作信息，求出第1工件(W1)相對(duì)于第2工件(W2)的嵌合方向的位置，即工件位置；以及實(shí)際嵌合量獲取單元，利用求出的撓度量對(duì)工件位置進(jìn)行修正。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于對(duì)嵌合了第1工件與第2工件的組裝機(jī)器人進(jìn)行控制的機(jī)器人控制裝置。

背景技術(shù)

作為這種機(jī)器人控制裝置，已知有如下一種控制裝置，用于控制將由固定部固定的軸部件插入至由機(jī)械臂抓握的孔部件的組裝機(jī)器人(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。在軸部件的前端部與孔部件的孔的周?chē)糠窒嗟纸拥那闆r下，該機(jī)器人控制裝置對(duì)孔部件受到的插入方向的力以及繞著正交于插入方向的軸線的力矩進(jìn)行檢測(cè)，并進(jìn)行基于所檢測(cè)的力以及力矩的運(yùn)算。同時(shí)，該機(jī)器人控制裝置利用該運(yùn)算結(jié)果計(jì)算出，軸部件的前端部與孔的周?chē)糠值牡纸游恢孟鄬?duì)于孔的中心配置在哪個(gè)位置上，即計(jì)算出抵接位置相對(duì)于孔的中心的方向以及距離，并根據(jù)計(jì)算出的方向以及距離移動(dòng)孔部件或軸部件，從而嘗試著將軸部件恰當(dāng)?shù)夭迦胫量撞考?/p>

另外，已知一種組裝機(jī)器人，其具有力傳感器、使第1工件與第2工件相對(duì)移動(dòng)的機(jī)械臂、設(shè)置于機(jī)械臂前端的工件抓握部、以及對(duì)機(jī)械臂以及抓握部進(jìn)行控制的機(jī)器人控制裝置(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。

該機(jī)器人控制裝置使用力傳感器的檢測(cè)值、其允許范圍、以及根據(jù)機(jī)械臂的姿勢(shì)而決定的抓握部的位置信息，判斷第1工件與第2工件是否存在相對(duì)移動(dòng)。并且，該機(jī)器人控制裝置在所述抓握部進(jìn)入規(guī)定位置時(shí)，判定第1工件與第2工件之間的嵌合成功。

另外，已知一種組裝機(jī)器人，其具有將第2工件嵌合于第1工件的機(jī)械臂、用于檢測(cè)第1工件與第2工件的位置關(guān)系的照相機(jī)、以及檢測(cè)單元，用于對(duì)嵌合作業(yè)的過(guò)程中機(jī)械臂從工件接受到的力或產(chǎn)生的聲音進(jìn)行檢測(cè)(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)3)。該組裝機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置對(duì)嵌合作業(yè)成功時(shí)的機(jī)械臂從工件接受的力或產(chǎn)生的聲音的基準(zhǔn)圖表進(jìn)行存儲(chǔ)，并基于照相機(jī)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判定是否進(jìn)行了嵌合作業(yè)，同時(shí)對(duì)由檢測(cè)單元檢測(cè)的力或者聲音的相對(duì)于時(shí)間的變化與基準(zhǔn)圖表進(jìn)行比較，從而判定嵌合作業(yè)是否成功。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2008-221387號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2015-168017號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)3：日本特開(kāi)2014-188641號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

然而，以軸部件與孔部件相抵接時(shí)所產(chǎn)生的力為根據(jù)的嵌合位置的偏移量和其方向的計(jì)算是以軸部件與孔部件的任何一方被固定的狀況為前提的，因此，在軸部件與孔部件分別被機(jī)械臂抓握的情況下，由于機(jī)械臂因軸部件與孔部件的抵接而彎曲，因此無(wú)法進(jìn)行正確的計(jì)算。

另外，在使用根據(jù)機(jī)械臂的姿勢(shì)而決定的抓握部的位置的信息來(lái)判定第1工件與第2工件的相對(duì)位置的情況下，若機(jī)械臂彎曲則機(jī)器人控制裝置識(shí)別的抓握部的位置與實(shí)際的位置之間產(chǎn)生偏移，因此無(wú)法進(jìn)行正確的判定。