[發明專利]組裝機器人的機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201710667081.4
• 申請日: 2017-08-07
• 公開（公告）號: CN107718018B
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 佐藤貴之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種機器人控制裝置，其是通過作為機械臂的第一保持單元保持第一工件，并使所述第一工件與通過第二保持單元保持的第二工件嵌合的組裝機器人的機器人控制裝置，

所述機器人控制裝置的特征在于，包括：

力檢測單元，用于檢測進行所述嵌合時施加于所述第一工件或所述第二工件的力；

存儲裝置，用于至少存儲第一工件用撓度量表和第一工件用撓度量運算式之一，所述第一工件用撓度量表中建立所述嵌合時至少施加的力的大小與所述第一保持單元或所述第一保持單元以及所述第一工件的嵌合方向的撓度量之間的關聯，所述第一工件用撓度量運算式中將所述嵌合時至少施加的力的大小作為變量，對所述第一保持單元或所述第一保持單元以及所述第一工件的所述嵌合方向的撓度量進行運算；

撓度量獲取單元，利用所述第一工件用撓度量表以及所述第一工件用撓度量運算式的至少之一、所述力檢測單元的檢測值，求出所述第一保持單元側的所述嵌合方向的撓度量，即第一撓度量；

工件位置獲取單元，利用所述第一保持單元的工作信息，求出所述第一工件相對于所述第二工件的所述嵌合方向的位置，即工件位置；以及

實際嵌合量獲取單元，為了獲取將所述嵌合時的所述第一保持單元的所述嵌合方向的撓度考慮在內的所述第一工件相對于所述第二工件的嵌合量，利用所述第一撓度量對所述工件位置進行修正，從而求出與所述第一工件相對于所述第二工件的實際嵌合量相關的值。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述第二保持單元是保持所述第二工件的機械臂，

所述存儲裝置至少存儲第二工件用撓度量表和第二工件用撓度量運算式之一，所述第二工件用撓度量表中建立所述嵌合時至少施加的力的大小與所述第二保持單元或所述第二保持單元以及所述第二工件的所述嵌合方向的撓度量之間的關聯，所述第二工件用撓度量運算式中將所述嵌合時至少施加的力的大小作為變量，對所述第二保持單元或所述第二保持單元以及所述第二工件的所述嵌合方向的撓度量進行運算，

所述工件位置獲取單元被構成為，利用所述第一保持單元的工作信息與所述第二保持單元的工作信息求出所述工件位置，

所述撓度量獲取單元被構成為，利用所述第二工件用撓度量表以及所述第二工件用撓度量運算式中的至少之一、所述力檢測單元的檢測值，求出所述第二保持單元側的所述嵌合方向的撓度量，即第二撓度量，

所述實際嵌合量獲取單元被構成為，為了獲取將所述嵌合時的所述第一保持單元以及所述第二保持單元的所述嵌合方向的撓度考慮在內的所述第一工件相對于所述第二工件的嵌合量，利用所述第一撓度量以及所述第二撓度量修正所述工件位置，從而求出與所述第一工件相對于所述第二工件的實際嵌合量相關的值。

3.一種機器人控制裝置，其是通過作為機械臂的第一保持單元保持第一工件，并使所述第一工件與通過第二保持單元保持的第二工件嵌合的組裝機器人的機器人控制裝置，

所述機器人控制裝置的特征在于，包括：

力檢測單元，用于檢測進行所述嵌合時施加于所述第一工件或所述第二工件的力；

存儲裝置，用于至少存儲撓度量表和撓度量運算式之一，所述撓度量表中建立所述嵌合時至少施加的力的大小與在所述第一工件與所述第二工件之間產生的嵌合方向的撓度量之間的關聯，所述撓度量運算式中將所述嵌合時至少施加的力的大小作為變量，對在所述第一工件與所述第二工件之間產生的所述嵌合方向的撓度量進行運算；

撓度量獲取單元，利用所述撓度量表以及所述撓度量運算式的至少之一、所述力檢測單元的檢測值，求出在所述第一工件與所述第二工件之間產生的撓度量；

工件位置獲取單元，利用所述第一保持單元的工作信息，求出所述第一工件相對于所述第二工件的所述嵌合方向的位置，即工件位置；以及

實際嵌合量獲取單元，為了獲取將所述嵌合時的所述第一保持單元以及所述第二保持單元的所述嵌合方向的撓度考慮在內的所述第一工件相對于所述第二工件的嵌合量，利用所述撓度量對所述工件位置進行修正，從而求出與所述第一工件相對于所述第二工件的實際嵌合量相關的值。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述實際嵌合量獲取單元被構成為，還利用對所述第一工件相對于所述第二工件的位置進行檢測的拍攝單元的檢測結果，求出與所述實際嵌合量相關的值。