[發明專利]運動控制部件的配置方法、裝置、介質和機器人系統

有效

• 申請號: 201710663664.X
• 申請日: 2017-08-06
• 公開（公告）號: CN107363835B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 劉開明
• 申請（專利權）人: 北京鎂伽機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 葉盛

一種運動控制部件的配置方法，用于配置多個運動控制部件，包括有：一個拓撲圖界面產生步驟，根據所述多個運動控制部件，生成一個包含與所述多個運動控制部件一一對應的拓撲圖的拓撲圖界面；一個參數界面產生步驟，根據所述多個運動控制部件，生成一個包含有每個運動控制部件名稱的設備列表，與所述每個運動控制部件名稱一一對應有一個運動控制部件參數界面；一個對應關系建立步驟，建立每個運動控制部件對應的所述拓撲圖與所述運動控制部件參數界面之間的對應關系。本發明的配置方法使得用戶可以用一個配置裝置同時控制多個運動控制部件，用戶即可配置運動參數，又可以查看到運動控制部件的拓撲圖的信息，控制和使用簡單、快速。

技術領域

本發明涉及一種運動控制領域，具體涉及一種運動控制部件的配置方法、一種運動控制部件的配置裝置、一種存儲有計算機程序的計算機可讀介質和一種機器人系統。

背景技術

在運動控制領域，電機、絲杠、電磁閥等運動部件是實現運動控制的核心部件，比如機器人的運行就需要電機或/和絲杠作為運動執行部件來帶動機器人運動。

以電機為例，電機是機器人(例如機械臂、或者叫機械手)是工業領域最常用到的一種多軸機器人(或稱為多關節機器人)，其主要是根據預定的路線從一個初始位置夾取目標物體到目標位置，適用于諸多工業領域的機械自動化作業。

現在市場上的多軸機器人主要包括四軸機器人(具有四個關節)和六軸機器人(具有六個關節)，他們均包括有基座、手臂和末端的物體夾持部，手臂上關節的多少決定了機器人的“軸”的數量，每一個關節都是由一個電機的轉動來驅動、以實現關節的運動。

目前，用戶需要通過人機交互設備(如電腦、示教器等)實現對機器人的參數設定和控制，目前市場上的人機交互設備大都是針對機器人整體而設計，用戶一般通過編輯每個關節的運動參數實現對機器人的運動控制，所述的運動參數實際上是控制運動部件(如電機)的運動參數，用戶編輯機器人的運動參數后，發送給機器人本體的運動控制部件(或稱為驅控器等)，運動控制部件對接收到的運動參數進行解算后控制運動部件運動，如專利申請號為201210002141.8、201310122560.X的中國專利申請文件各自公開了一種機器人系統。

結合參考附圖1，附圖1公開了一種機器人系統100，機器人系統100包括有底座101、大臂102、小臂103、物體夾持部104、控制裝置105(運動控制部件)、人機交互裝置106，其中底座101、大臂102、小臂103、物體夾持部104共同構成了一個四軸機器人(四關節機械臂)，四軸機器人在控制裝置105的控制和驅動下運動，人機交互裝置106則用來實現人機交互(包括顯示、參數配置、示教等功能)。

四軸機器人的各個關節通常使用電機帶動運轉，例如底座101的上部和下部滑動連接，底座101的下部可以固定在一個工作平面上，而底座101的上部可以在一個電機的驅動下旋轉，底座101的旋轉可以帶動大臂102、小臂103和物體夾持部104的共同旋轉；大臂102的底部與底座101旋轉連接，大臂102可以在一個電機的驅動下轉動；大臂102的頂部和小臂103的底部旋轉連接，設置一個電機來驅動小臂103可以以大臂102為軸轉動；物體夾持部104旋轉安裝在小臂103的頂部，可以在一個電機的驅動下沿小臂103轉動；物體夾持部104另一方面還可以在一個電機的驅動下夾取或放開物體。

通過上述描述可知，一個四軸機器人可以安裝有5個電機來帶動各個關節運動，其中物體夾持部104也可以采用焊接部、吸取部等其他執行機構替代。

所述控制裝置105是四軸機器人的控制裝置，與四軸機器人上的各個電機電連接，所述控制裝置105接收人機交互裝置106發來的各項運動參數，并解算運動參數得到實際的電機控制數據(一般為PWM波)，通過調整PWM波的占空比調解電機的運行狀態。所述控制裝置105與人機交互裝置106之間可以采用CAN總線、串口、無線等各種通信方式進行通信。